[發明專利]電動助力轉向系統EPS的零點補償方法及裝置

有效

• 申請號: 202010280321.7
• 申請日: 2020-04-10
• 公開（公告）號: CN111547127B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: 朱時斌;顏波;徐成;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

本發明提供了一種EPS的零點補償方法及裝置，方法包括：當車輛在理想路徑上行駛時，獲取每個控制周期下的橫向距離值并得到每個控制周期的平滑處理后的橫向距離值；根據車輛勻速行駛的速度和經過的控制周期數，計算車輛在每個控制周期的縱向距離值；線性擬合得到縱向和平滑處理后的橫向距離值的線性關系；根據線性關系中的第一參數和預設的方向盤傳動比，計算EPS的零點補償角度，并對轉向控制角度進行補償；當最小殘差小于預設的可接受偏差時，確定EPS的零點補償角度通過驗證并生成用于標識通過驗證的標志位；將EPS的零點補償角度寫入標定文件。由此，減少了標定的時間，提高了控制算法的精確性和有效性。

技術領域

本發明涉及數據處理領域，尤其涉及一種電動助力轉向系統(Electric PowerSteering，EPS)的零點補償方法及裝置。

背景技術

近年來隨著無人駕駛技術的飛速發展，無人駕駛算法無論從高度上還是有效性上都取的了很大的進步。在橫向控制算法的研發中，車輛相關參數標定方法復雜或者不準確，則控制算法設計的準確性和適配能力將會打折扣，所以車輛橫向控制參數標定在控制算法設計的成功和合理性上意義重大。

現有技術中，自動駕駛車輛橫向算法設計完成后，算法設計人員根據車輛無人駕駛表現出來的偏差和自己的經驗，將EPS的零點補償值加在橫向的角度計算上。但將EPS的零點補償值加在橫向的角度上，存在如下缺點：

(1)EPS的零點補償值完全憑借工作人員的經驗，準確性等有待考究；

(2)全過程算法人員參與，如果車輛實現量產，將消耗很多的人力；

(3)不能體現控制算法的智能性。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種EPS的零點補償方法及裝置，以解決現有技術中所存在的準確性有待考究，人力消耗大，不能體現控制算法的智能性的問題。

為解決上述問題，第一方面，本發明提供了一種電動助力轉向系統EPS的零點補償方法，所述方法包括：

當車輛在理想路徑上行駛時，獲取每個控制周期下的橫向距離值，所述橫向距離為車輛的中點與所述理想路徑的距離；

對多個控制周期的所述橫向距離值進行平滑處理，得到每個控制周期的平滑處理后的橫向距離值；

根據車輛勻速行駛的速度和經過的控制周期數，計算車輛在每個控制周期的縱向距離值；

根據每個控制周期的平滑處理后的橫向距離值和對應的每個控制周期的縱向距離值，線性擬合得到縱向距離值和平滑處理后的橫向距離值的線性關系；

根據所述線性關系中的第一參數和預設的方向盤傳動比，計算EPS的零點補償角度；

根據所述EPS的零點補償角度，對轉向控制角度進行補償，得到補償后的轉向控制角度；

根據車輛行駛中，以補償后的轉向控制角度進行轉向控制而得到的實際行駛路徑的路徑點與預設的自動駕駛驗證路徑上的路徑點，計算最小殘差；

當所述最小殘差小于預設的可接受偏差時，確定EPS的零點補償角度通過驗證；

生成用于標識EPS的零點補償角度通過驗證的標志位；

將所述EPS的零點補償角度寫入標定文件。

在一種可能的實現方式中，所述當車輛在理想路徑上行駛時，獲取每個控制周期下的橫向距離值，所述橫向距離為車輛的中點與所述理想路徑的距離具體包括：

根據所述車輛的中點和理想路徑，確定第一路徑點和第二路徑點；所述第一路徑點和第二路徑點為所述理想路徑上，距離所述中點最近的路徑點；