[發(fā)明專利]電動助力轉向系統(tǒng)EPS的零點補償方法及裝置

有效

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• 申請日: 2020-04-10
• 公開（公告）號: CN111547127B
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發(fā)明（設計）人: 朱時斌;顏波;徐成;張放;李曉飛;張德兆;王肖;霍舒豪
• 申請（專利權）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

1.一種電動助力轉向系統(tǒng)EPS的零點補償方法，其特征在于，所述方法包括：

當車輛在理想路徑上行駛時，獲取每個控制周期下的橫向距離值，所述橫向距離為車輛的中點與所述理想路徑的距離；

對多個控制周期的所述橫向距離值進行平滑處理，得到每個控制周期的平滑處理后的橫向距離值；

根據(jù)車輛勻速行駛的速度和經(jīng)過的控制周期數(shù)，計算車輛在每個控制周期的縱向距離值；

根據(jù)每個控制周期的平滑處理后的橫向距離值和對應的每個控制周期的縱向距離值，線性擬合得到縱向距離值和平滑處理后的橫向距離值的線性關系；

根據(jù)所述線性關系中的第一參數(shù)和預設的方向盤傳動比，計算EPS的零點補償角度；

根據(jù)所述EPS的零點補償角度，對轉向控制角度進行補償，得到補償后的轉向控制角度；

根據(jù)車輛行駛中，以補償后的轉向控制角度進行轉向控制而得到的實際行駛路徑的路徑點與預設的自動駕駛驗證路徑上的路徑點，計算最小殘差；

當所述最小殘差小于預設的可接受偏差時，確定EPS的零點補償角度通過驗證；

生成用于標識EPS的零點補償角度通過驗證的標志位；

將所述EPS的零點補償角度寫入標定文件。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當車輛在理想路徑上行駛時，獲取每個控制周期下的橫向距離值，所述橫向距離為車輛的中點與所述理想路徑的距離具體包括：

根據(jù)所述車輛的中點和理想路徑，確定第一路徑點和第二路徑點；所述第一路徑點和第二路徑點為所述理想路徑上，距離所述中點最近的路徑點；

根據(jù)第一方向向量乘以第二方向向量后，除以第一路徑點和第二路徑點的距離，得到一個橫向偏差值；其中，所述第一方向向量為所述中點與所述第一路徑點的方向向量，所述第二方向向量為所述中點與所述第二路徑點的方向向量。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對多個控制周期的所述橫向距離值進行平滑處理，得到每個控制周期的平滑處理后的橫向距離值具體包括：

根據(jù)預設的平滑窗口，進行滑動平均平滑處理，得到每個控制周期的平滑處理后的橫向距離值。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛勻速行駛的速度和經(jīng)過的控制周期數(shù)，計算車輛在每個控制周期的縱向距離值具體包括：

所述車輛勻速行駛的速度乘以采樣周期，再乘以經(jīng)過的控制周期數(shù)，得到車輛在每個控制周期的縱向距離值。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)每個控制周期的平滑處理后的橫向距離值和對應的每個控制周期的縱向距離值，線性擬合得到縱向距離值和平滑處理后的橫向距離值的線性關系具體包括：

以每個控制周期的縱向距離值為橫坐標，以每個控制周期的平滑處理后的橫向距離值為縱坐標，通過最小二乘法或者點斜式進行擬合，得到縱向距離值和平滑處理后的橫向距離值的線性關系，所述線性關系通過第一參數(shù)和第二參數(shù)表示。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述線性關系中的第一參數(shù)和預設的方向盤傳動比，計算EPS的零點補償角度具體包括：

第一參數(shù)的正切值取反，再乘以方向盤傳動比，得到EPS的零點補償角度。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)車輛行駛中，以補償后的轉向控制角度進行轉向控制而得到的實際行駛路徑的路徑點與預設的一段自動駕駛驗證路徑上的路徑點，計算最小殘差具體包括：

實際行駛路徑中每個路徑點的橫坐標，減去預設的自動駕駛驗證路徑上的對應路徑點的橫坐標后進行平方，再加上，實際行駛的路徑點的縱坐標，減去預設的自動駕駛驗證路徑上的對應路徑點的縱坐標后進行平方后，再進行求和，得到最小殘差。