[發明專利]用于檢測遠距離道路上的物體的系統和方法

有效

• 申請號: 202010278360.3
• 申請日: 2020-04-10
• 公開（公告）號: CN111815981B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 王祚官;顧群;單記章
• 申請（專利權）人: 黑芝麻智能科技（重慶）有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G06K9/00
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 景懷宇

一種檢測遠距離道路上的物體的方法，包括：在行駛方向上捕獲道路車道的初始幀；在所述初始幀中檢測至少兩個車道邊緣；捕獲所述道路車道的后續幀；基于檢測到的所述初始幀的至少兩個車道邊緣來裁剪所述后續幀；以及在經裁剪的后續幀中檢測至少一個車輛。

技術領域

本發明涉及先進的駕駛員輔助系統(ADAS)，更具體地，涉及檢測遠距離的物體。

背景技術

在車輛產業中，先進的駕駛員輔助系統(advanced driver assistant system，ADAS)是成長最快的技術之一。ADAS提供了諸如自動緊急制動和道路輔助等被認為是能夠減少交通事故的功能。ADAS功能建立在對周圍環境的精確感知的基礎上。在大多情況下，對于許多ADAS功能而言檢測附近視野的物體已經足夠，但對于其他功能而言，檢測遠距離物體也非常關鍵。其中一個示例是自動緊急制動(automatic emergency braking，AEB)，其提供了在發生緊急情況時自動進行制動的功能。當車輛以100千米/小時的速度行駛時，為了給制動系統提供足夠的反應時間，這種檢測系統需要捕獲在車輛的行駛方向上的150米距離以內的物體。而在150米距離處的物體看上去很小，這就給檢測和反應帶來了挑戰。

尋求一種有效地檢測遠距離道路上物體的方法。

發明內容

根據本發明的一個方面，提供了一種檢測遠距離道路上的物體的第一示例性方法，所述方法包括以下步驟中的至少一個步驟：捕獲道路車道在行駛方向上的初始幀；在所述初始幀中檢測至少兩個車道邊緣；捕獲所述道路車道的后續幀；基于檢測到的所述初始幀的至少兩個車道邊緣來裁剪所述后續幀；以及在經裁剪的后續幀中檢測至少一個車輛。

在其中一個實施例中，所述第一示例性方法進一步包括：基于檢測到的所述至少兩個車道邊緣來裁剪所述初始幀。

在其中一個實施例中，所述第一示例性方法進一步包括：在經裁剪的初始幀中檢測至少一個車輛。

在其中一個實施例中，所述第一示例性方法進一步包括：調整所述經裁剪的后續幀的尺寸大小。

在其中一個實施例中，所述第一示例性方法進一步包括：將所述初始幀的所述至少兩個車道邊緣與經調整尺寸大小的后續幀進行融合。

在其中一個實施例中，所述第一示例性方法進一步包括：基于經融合的幀來順序地檢測至少一個車輛。

在其中一個實施例中，所述初始幀是以至少30fps的幀率進行捕獲的。

在其中一個實施例中，所述初始幀是以至少1080P的分辨率進行捕獲的。

在其中一個實施例中，處于所述經裁剪的后續幀以外的圖像將被丟棄而不被檢測。

根據本發明的另一方面，提供了一種檢測遠距離道路上的物體的第二示例性方法，所述方法包括以下步驟中的至少一個步驟：捕獲道路車道在行駛方向上的初始幀；在所述初始幀中檢測至少兩個車道邊緣；在檢測到的至少兩個車道邊緣中檢測至少一個車輛；基于所述檢測到的至少兩個車道邊緣和檢測到的至少一個車輛來裁剪所述初始幀；捕獲所述道路車道的后續幀；基于檢測到的所述初始幀的至少兩個車道邊緣來裁剪所述后續幀；調整經裁剪的后續幀的尺寸大小；在經調整尺寸大小的后續幀中檢測所述至少一個車輛；將所述初始幀的所述至少兩個車道邊緣與所述經調整尺寸大小的后續幀進行融合；以及基于經融合的幀來順序地檢測所述至少一個車輛。

本發明還提供了一種檢測遠距離道路上的物體的示例性的系統，所述系統包括：前視相機，其用于：捕獲道路車道在行駛方向上的初始幀；以及捕獲所述道路車道的后續幀。該系統還包括圖像分析單元，其用于：在所述初始幀中檢測至少兩個車道邊緣；基于檢測到的所述初始幀的至少兩個車道邊緣來裁剪所述后續幀；以及在經裁剪的后續幀中檢測至少一個車輛。

在其中一個實施例中，所述圖像分析單元進一步用于：基于檢測到的所述至少兩個車道邊緣來裁剪所述初始幀。