[發明專利]用于檢測遠距離道路上的物體的系統和方法有效
| 申請號： | 202010278360.3 | 申請日： | 2020-04-10 |
| 公開（公告）號： | CN111815981B | 公開（公告）日： | 2021-12-21 |
| 發明（設計）人： | 王祚官;顧群;單記章 | 申請（專利權）人： | 黑芝麻智能科技（重慶）有限公司 |
| 主分類號： | G08G1/0967 | 分類號： | G08G1/0967;G06K9/00 |
| 代理公司： | 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224 | 代理人： | 景懷宇 |
| 地址： | 401120 重慶市渝北*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 檢測 遠距離 道路 物體 系統 方法 | ||
1.一種檢測遠距離道路上的物體的方法，包括：
捕獲道路車道在行駛方向上的初始幀；
在所述初始幀中檢測至少兩個車道邊緣；
基于檢測到的所述至少兩個車道邊緣來裁剪所述初始幀；
在經裁剪的所述初始幀中檢測至少一個車輛；
捕獲所述道路車道的后續幀；
基于檢測到的所述初始幀的所述至少兩個車道邊緣來裁剪所述后續幀；
在經裁剪的后續幀中檢測至少一個車輛；
調整所述經裁剪的后續幀的尺寸大小；
將所述初始幀的所述至少兩個車道邊緣與經調整尺寸大小的所述經裁剪的后續幀進行融合；以及
基于經融合的幀來順序地檢測至少一個車輛。
2. 根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始幀是以至少30 fps的幀率進行捕獲的。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始幀是以至少1080P的分辨率進行捕獲的。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，處于所述經裁剪的后續幀以外的圖像將被丟棄而不被檢測。
5.一種檢測遠距離道路上的物體的方法，包括：
捕獲道路車道在行駛方向上的初始幀；
在所述初始幀中檢測至少兩個車道邊緣；
在檢測到的至少兩個車道邊緣中檢測至少一個車輛；
基于所述檢測到的至少兩個車道邊緣和檢測到的至少一個車輛來裁剪所述初始幀；
捕獲所述道路車道的后續幀；
基于檢測到的所述初始幀的至少兩個車道邊緣來裁剪所述后續幀；
調整經裁剪的后續幀的尺寸大小；
在經調整尺寸大小的后續幀中檢測至少一個車輛；
將所述初始幀的所述至少兩個車道邊緣與所述經調整尺寸大小的后續幀進行融合；以及
基于經融合的幀來順序地檢測所述至少一個車輛。
6. 根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述初始幀是以至少30 fps的幀率進行捕獲的。
7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述初始幀是以至少1080P的分辨率進行捕獲的。
8.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，處于所述經裁剪的后續幀以外的圖像將被丟棄而不被檢測。
9.一種檢測遠距離道路上的物體的系統，包括：
前視相機，用于：
捕獲道路車道在行駛方向上的初始幀；以及
捕獲所述道路車道的后續幀； 以及
圖像分析單元，用于：
在所述初始幀中檢測至少兩個車道邊緣；
基于檢測到的所述至少兩個車道邊緣來裁剪所述初始幀；
在經裁剪的初始幀中檢測至少一個車輛；
基于檢測到的所述初始幀的所述至少兩個車道邊緣來裁剪所述后續幀；
在經裁剪的后續幀中檢測至少一個車輛；
調整所述經裁剪的后續幀的尺寸大小；
將所述初始幀的所述至少兩個車道邊緣與經調整尺寸大小的所述經裁剪的后續幀進行融合；以及
基于經融合的幀來順序地檢測至少一個車輛。
10. 根據權利要求9所述的系統，其特征在于，所述前視相機以至少30 fps的幀率以及以至少1080P的分辨率來捕獲所述幀。
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