[發明專利]一種用于隧道電纜巡檢的智能機器人巡檢系統

在審

• 申請號: 202010276064.X
• 申請日: 2020-04-09
• 公開（公告）號: CN111390927A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 徐勇;郝朝陽;李傳智;李慶;寧利敏;王明國
• 申請（專利權）人: 英大智能電氣有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;G07C1/20;H04N7/18
• 代理公司: 廣州文衡知識產權代理事務所(普通合伙) 44535
• 代理人: 李麗

本發明公開了一種用于隧道電纜巡檢的智能機器人巡檢系統，涉及電力系統監控技術領域。本發明包括運行軌道、在運行軌道上運行的機器人本體，搭載在機器人本體上的多個檢測傳感器，機器人本體包括處理器、行走機構；處理器與行走機構連接；處理器通過通訊單元連接移動終端和管理平臺；機器人本體還搭載有高清攝像機、紅外熱成像儀、應急廣播揚聲器、監聽拾音器和三色光報警器；高清攝像機、紅外熱成像儀、應急廣播揚聲器、監聽拾音器和三色光報警器均與處理器連接。本發明機器人本身自帶有害氣體傳感器，溫度、濕度傳感器，煙霧傳感器，紅外熱成像儀；可對隧道內的環境，接頭、電纜溫度等各種數據進行分析和測量。

技術領域

本發明屬于電力系統監控技術領域，特別是涉及一種用于隧道電纜巡檢的智能機器人巡檢系統。

背景技術

隨著城市電力設施的建設和快速發展，國內許多城市相繼采用地下電纜傳輸電能，改善了城市景觀，緩解了地面架設與建筑空間之間的矛盾。城市電力隧道內電力電纜及各種電力設施的安全運行直接影響著供電的可靠性和穩定性，所以相應的檢測以及維護問題也凸顯出來。目前，隧道巡檢方式依然以人工巡視和定點電力監控系統相結合的方式，傳統的巡檢方式存在以下問題：1)絕大多數隧道巡檢工作都采用人工的方式，每次巡檢都要走幾公里的路程，工作強度相當大。隧道里有可能存在的有害氣體以及高壓電，對人來說相當危險。2)智能監控系統安裝在隧道內的固定位置，是一種固定、離散的監測系統，雖然系統可以有很大的覆蓋面，但也存在著不能實現對隧道內情況的完全覆蓋，當發生緊急情況時無法將現場情況第一時間內提供清晰的視頻畫面到監控中心。

針對目前隧道檢測存在的問題，結合隧道環境實際，本項目擬研發適用于一般隧道環境，具有高防護能力和可靠性，可帶動檢測組件實現水平和俯仰運動，從而大幅提高對被測設備檢測范圍的電纜軌道式巡檢機器人系統。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于隧道電纜巡檢的智能機器人巡檢系統，巡檢機器人可根據預先設置的任務進行全自主巡檢，也可以由操作者手動控制機器人進行巡檢作業。

為解決上述技術問題，本發明是通過以下技術方案實現的：

本發明為一種用于隧道電纜巡檢的智能機器人巡檢系統，包括運行軌道、在運行軌道上運行的機器人本體，搭載在機器人本體上的多個檢測傳感器，所述機器人本體包括處理器、行走機構；所述處理器與行走機構連接；所述處理器通過通訊單元連接移動終端和管理平臺；所述機器人本體還搭載有高清攝像機、紅外熱成像儀、應急廣播揚聲器、監聽拾音器和三色光報警器；所述高清攝像機、紅外熱成像儀、應急廣播揚聲器、監聽拾音器和三色光報警器均與處理器連接。

進一步地，所述檢測傳感器包括氣體傳感器、溫濕度一體化傳感器；

其中，所述氣體傳感器包括可燃氣體傳感器、煙霧傳感器、氧氣傳感器。

進一步地，所述機器人本體上選裝搭載滅火車。

進一步地，所述運行軌道選用鋁合金型材的“工”字型軌道，“工”字型軌道通過高度可調的安裝支架吊掛安裝在隧道頂部；在直線隧道處，運行軌道上每間隔1.75-2m設置一定位標簽；在隧道轉彎處，運行軌道上每間隔0.9-1m設置一定位標簽；所述機器人本體上搭載有識別定位標簽的識別器，所述識別器連接處理器。

進一步地，所述機器人本體上還搭載有障礙物探測系統，所述障礙物探測系統包括超聲波雷達和紅外線熱釋電傳感器；所述機器人本體的前端還裝配有柔性保護裝置。

進一步地，所述機器人本體上還搭載有電源系統，所述電源系統包括搭載在機器人本體上的鋰電池，所述鋰電池上連接有用于檢測鋰電池剩余電量的電量檢測模塊。

進一步地，所述隧道內布置有用于為鋰電池充電的充電站，相鄰兩所述充電站之間的距離為500米。