[發(fā)明專利]移軸馬達(dá)的控制方法、控制裝置及投影系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010269364.5
• 申請日: 2020-04-08
• 公開（公告）號: CN111464091B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 高遠(yuǎn)
• 申請（專利權(quán)）人: 成都極米科技股份有限公司
• 主分類號: H02P8/32
• 分類號: H02P8/32;H02P8/22;H02P8/20;H04N9/31
• 代理公司: 成都市集智匯華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 51237
• 代理人: 羅艷

1.一種移軸馬達(dá)的控制方法，其特征在于，所述移軸馬達(dá)旋轉(zhuǎn)時驅(qū)動移動件運(yùn)動，在移動件運(yùn)動路徑的一端設(shè)有第一定位傳感器，所述控制方法包括：

接收運(yùn)動指令；

控制移軸馬達(dá)向第一方向旋轉(zhuǎn)且在收到到達(dá)第一定位傳感器信號后控制移軸馬達(dá)向第二方向旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)空回步數(shù)，其中，控制移軸馬達(dá)向第一方向旋轉(zhuǎn)的方法包括：獲取預(yù)設(shè)加速公差、預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)秒脈沖、預(yù)設(shè)均分步數(shù)和預(yù)設(shè)減速比例；控制移軸馬達(dá)按照預(yù)設(shè)加速公差向第一方向均勻加速旋轉(zhuǎn)，直到移軸馬達(dá)的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)秒脈沖達(dá)到預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)秒脈沖；控制移軸馬達(dá)繼續(xù)向第一方向旋轉(zhuǎn)，且每向第一方向旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)均分步數(shù)，將移軸馬達(dá)的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)秒脈沖降低預(yù)設(shè)減速比例；

控制移軸馬達(dá)向第二方向旋轉(zhuǎn)且控制移軸馬達(dá)的當(dāng)前步數(shù)不超過預(yù)設(shè)最大步數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移軸馬達(dá)的控制方法，其特征在于，所述控制移軸馬達(dá)向第一方向旋轉(zhuǎn)且在收到到達(dá)第一定位傳感器信號后控制移軸馬達(dá)向第二方向旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)空回步數(shù)的方法包括：

控制移軸馬達(dá)向第一方向旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)時持續(xù)檢測是否收到到達(dá)第一定位傳感器信號；

當(dāng)收到到達(dá)第一定位傳感器信號后，控制移軸馬達(dá)停止向第一方向旋轉(zhuǎn)，并向第二方向旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)空回步數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移軸馬達(dá)的控制方法，其特征在于，所述控制移軸馬達(dá)停止向第一方向旋轉(zhuǎn)的方法包括：

獲取移軸馬達(dá)的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)秒脈沖；

控制移軸馬達(dá)按照預(yù)設(shè)加速公差向第一方向均勻減速旋轉(zhuǎn)，直到移軸馬達(dá)的當(dāng)前旋轉(zhuǎn)秒脈沖為0。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移軸馬達(dá)的控制方法，其特征在于，所述控制移軸馬達(dá)向第二方向旋轉(zhuǎn)且控制移軸馬達(dá)的當(dāng)前步數(shù)不超過預(yù)設(shè)最大步數(shù)的方法包括：

控制移軸馬達(dá)向第二方向旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)時持續(xù)記錄移軸馬達(dá)的當(dāng)前步數(shù)；

當(dāng)移軸馬達(dá)的當(dāng)前步數(shù)等于預(yù)設(shè)最大步數(shù)時，控制移軸馬達(dá)停止向第二方向旋轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移軸馬達(dá)的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：接收開機(jī)指令，自檢后進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)；

所述自檢后進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)的方法包括：

獲取移軸馬達(dá)的當(dāng)前步數(shù)，判斷移軸馬達(dá)的當(dāng)前步數(shù)是否等于預(yù)設(shè)起始步數(shù)；

若移軸馬達(dá)的當(dāng)前步數(shù)等于預(yù)設(shè)起始步數(shù)，則獲取預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)秒脈沖、預(yù)設(shè)最大步數(shù)、預(yù)設(shè)最小步數(shù)、預(yù)設(shè)空回步數(shù)和預(yù)設(shè)均分固定值，控制移軸馬達(dá)按預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)秒脈沖向第一方向旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)最大步數(shù)，旋轉(zhuǎn)時持續(xù)檢測是否收到到達(dá)第一定位傳感器信號，若是，則向第二方向旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)空回步數(shù)后停止旋轉(zhuǎn)進(jìn)入下一步，若否，則在向第一方向旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)最大步數(shù)后停止旋轉(zhuǎn)并輸出報錯信息；

控制移軸馬達(dá)按預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)秒脈沖向第二方向旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)最大步數(shù)后停止，再控制移軸馬達(dá)按預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)秒脈沖向第一方向旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)空回步數(shù)后停止，再控制移軸馬達(dá)按預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)秒脈沖向第一方向旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)最大步數(shù)，旋轉(zhuǎn)時持續(xù)記錄移軸馬達(dá)旋轉(zhuǎn)的總步數(shù)并持續(xù)檢測是否收到到達(dá)第一定位傳感器信號，若是，則向第二方向旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)空回步數(shù)后停止旋轉(zhuǎn)進(jìn)入下一步，若否，則向第一方向旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)最大步數(shù)后停止并輸出報錯信息；

判斷記錄的移軸馬達(dá)旋轉(zhuǎn)的總步數(shù)是否小于預(yù)設(shè)最小步數(shù)，若是，則輸出報錯信息，若否，則記錄移軸馬達(dá)的當(dāng)前步數(shù)為起始步數(shù)，將移軸馬達(dá)旋轉(zhuǎn)的總步數(shù)記為預(yù)設(shè)最大步數(shù)，將移軸馬達(dá)旋轉(zhuǎn)的總步數(shù)除以預(yù)設(shè)均分固定值獲得預(yù)設(shè)均分步數(shù)，進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)；

若移軸馬達(dá)的當(dāng)前步數(shù)不等于預(yù)設(shè)起始步數(shù)，則進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。