[發明專利]一種除雪機器人

在審

• 申請號: 202010265697.0
• 申請日: 2020-04-07
• 公開（公告）號: CN111441301A
• 公開（公告）日: 2020-07-24
• 發明（設計）人: 孟亮;孟令璇;梁潤芝;王剛;唐金成
• 申請（專利權）人: 華中農業大學
• 主分類號: E01H5/12
• 分類號: E01H5/12;B62D55/06;B62D55/08;B62D55/14
• 代理公司: 武漢宇晨專利事務所 42001
• 代理人: 李鵬

1.一種除雪機器人，包括底板(11)，其特征在于，還包括推雪機構(2)，推雪機構(2)包括推雪鏟(26)，

左擴展推雪鏟(25)和右擴展推雪鏟(210)分別固定連接有擴展滑塊(28)，左擴展推雪鏟(25)和右擴展推雪鏟(210)分別設置在推雪鏟(26)兩側，兩個擴展滑塊(28)與擴展滑軌(29)適配連接，擴展滑軌(29)與推雪鏟(26)固定連接，擴展電機(27)的固定座與推雪鏟(26)連接，擴展電機(27)的旋轉軸與擴展絲桿軸接，擴展絲桿兩端分別與兩個擴展滑塊(28)上的螺紋孔進行適配連接，光軸(22)的底端和絲桿(24)的底端均固定在底板(11)上，推雪鏟(26)分別與光軸滑塊(21)和絲桿滑塊(23)固定連接，絲桿(24)與絲桿滑塊(23)上的螺紋孔進行螺紋連接，光軸(22)貫穿光軸滑塊(21)上的穿孔，絲桿升降電機(211)的旋轉軸與絲桿(24)軸接。

2.根據權利要求1所述的一種除雪機器人，其特征在于，還包括碎雪機構(3)，碎雪機構(3)包括碎雪部，

碎雪部包括碎雪機構平臺(32)，碎雪機構平臺(32)上設置有碎雪驅動電機(312)，碎雪驅動電機(312)的旋轉軸與換向器(311)的輸入軸進行軸接，換向器(311)的輸出軸與換向器輸出軸鏈輪(310)軸接，換向器輸出軸鏈輪(310)通過鏈條(39)與曲柄軸鏈輪(38)連接，曲柄軸鏈輪(38)與曲柄軸(320)連接，曲柄軸(320)通過軸承設置在曲柄軸支座(321)上，曲柄軸支座(321)設置在碎雪機構平臺(32)上，碎雪曲柄(37)一端與曲柄軸(320)的端部固定連接，碎雪曲柄(37)另一端與碎雪連桿(36)一端鉸接，碎雪連桿(36)另一端與碎雪一級擺桿(35)一端鉸接，碎雪一級擺桿(35)中部活動套著在擺桿轉軸(322)上，擺桿轉軸(322)兩端通過軸承設置在擺桿轉軸支座(323)上，擺桿轉軸支座(323)設置在碎雪機構平臺(32)上，碎雪一級擺桿(35)另一端與碎雪二級擺桿(34)一端連接，碎雪二級擺桿(34)另一端與豎向的碎雪桿(33)的頂端鉸接，碎雪桿(33)中部貫穿碎雪機構平臺(32)上的導向孔，碎雪桿(33)的底端位于推雪鏟(26)前方。

3.根據權利要求2所述的一種除雪機器人，其特征在于，所述的碎雪機構(3)還包括碎雪平移支撐部，

碎雪平移支撐部包括碎雪機構支架(31)，碎雪機構支架(31)設置在底板(11)上，碎雪機構支架(31)上設置有平臺電機(318)，平臺電機(318)的旋轉軸套設固定有驅動齒輪(319)，平臺電機(318)的旋轉軸通過立式支座軸承(317)設置在碎雪機構支架(31)上，驅動齒輪(319)與齒條(315)嚙合，齒條(315)設置在碎雪機構平臺(32)底部。

4.根據權利要求3所述的一種除雪機器人，其特征在于，所述的碎雪機構支架(31)與滾輪滑塊(316)連接，滾輪滑塊(316)與平臺滑軌(313)適配連接，平臺滑軌(313)設置在碎雪機構平臺(32)底部，平臺滑軌(313)兩側設置有定向支撐輪(314)，定向支撐輪(314)通過滾輪支架設置在碎雪機構支架(31)上。

5.根據權利要求4所述的一種除雪機器人，其特征在于，還包括履帶(13)，

履帶(13)由呈三角分布的第一支撐輪(16)、驅動輪(17)和第二支撐輪(18)支撐，第一支撐輪(16)、驅動輪(17)和第二支撐輪(18)的旋轉軸均穿過側板(12)并通過軸承設置在側板(12)上，第一支撐輪(16)、驅動輪(17)和第二支撐輪(18)的旋轉軸的端部均通軸承設置在軸承支座(14)上，軸承支座(14)采用螺栓固定在底板(11)上，側板(12)與底板(11)連接，驅動電機(15)設置在底板(11)上，驅動輪(17)的旋轉軸由驅動電機(15)驅動旋轉。

6.根據權利要求5所述的一種除雪機器人，其特征在于，還包括固定在底板(11)上的無線圖傳攝像頭(48)。

7.根據權利要求5所述的一種除雪機器人，其特征在于，還包括電源(41)、控制開關(42)、無線發射器(43)、無線接收器(44)、PWM調速器(45)、電磁閥(46)和控制器(47)，

電源(41)通過控制開關(42)分別為無線接收器(44)、控制器(47)和PWM調速器(45)提供電源，

控制器(47)分別與無線接收器(44)、PWM調速器(45)和電磁閥(46)連接，

PWM調速器(45)通過電磁閥(46)與對應的驅動電機(15)、擴展電機(27)、絲桿升降電機(211)、碎雪驅動電機(312)和平臺電機(318)連接。