[發(fā)明專利]一種用于石榴全自動多方位調(diào)節(jié)采摘設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010261726.6
• 申請日: 2020-04-04
• 公開（公告）號: CN111226602A
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邵志遠(yuǎn)
• 申請（專利權(quán)）人: 邵志遠(yuǎn)
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機械領(lǐng)域，具體是涉及一種用于石榴全自動多方位調(diào)節(jié)采摘設(shè)備，包括機器人殼體，還包括放料桶、旋轉(zhuǎn)組件、升降組件、伸縮組件、抓取組件和切割組件，機器人殼體包括底座和頂蓋，頂蓋設(shè)置于底座的頂部，并且底座與頂蓋之間的四周分別通過一個螺栓固定，旋轉(zhuǎn)組件設(shè)置于頂蓋的頂部一側(cè)，放料桶設(shè)置于頂蓋的頂部遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)組件的一側(cè)，升降組件設(shè)置于旋轉(zhuǎn)組件的頂部，伸縮組件設(shè)置于升降組件上，抓取組件設(shè)置于伸縮組件的一端，切割組件設(shè)置于抓取組件的上方，旋轉(zhuǎn)組件包括一個轉(zhuǎn)盤和一個齒輪驅(qū)動機構(gòu)，本發(fā)明解決了石榴進行采摘時無法通過調(diào)整角度對各個方位的石榴進行采摘的問題，減少了人力勞動，以及提高了采摘效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)機械領(lǐng)域，具體是涉及一種用于石榴全自動多方位調(diào)節(jié)采摘設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟的持續(xù)發(fā)展，人們對果蔬的需求越來越大，而在規(guī)模化農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，水果蔬菜的采摘收獲工作量巨大，約占整個工作量的40％，而且為了保證產(chǎn)品的質(zhì)量，必須做到適時采摘，是整個作業(yè)中最辛苦的工作，除此之外水果采摘質(zhì)量的好壞還將直接影響到水果的保鮮儲藏，運輸配送等后續(xù)工作，并最終將嚴(yán)重影響到經(jīng)濟效益，為了解決這一列的問題，水果采摘機器人成為了農(nóng)業(yè)科技領(lǐng)域重要的發(fā)展對象。

以前，收獲石榴一般采用人工摘取的方式，勞動強度較大，并且由于多數(shù)石榴位于高處，因此采摘人員常需要爬樹或者借助梯子才能摘到石榴，整個采摘過程具有一定的危險，另外，現(xiàn)有的石榴采摘裝置雖然能夠?qū)⑹裾拢窃谡∵^程中很難控制摘取力度，經(jīng)常損傷石榴，摘取既不靈活也不方便，因此，對于這些問題，應(yīng)該設(shè)計一種能夠多方位調(diào)節(jié)采摘角度對石榴進行采摘的機器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種用于石榴全自動多方位調(diào)節(jié)采摘設(shè)備，該技術(shù)方案解決了石榴進行采摘時無法通過調(diào)整角度對各個方位的石榴進行采摘的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

提供一種用于石榴全自動多方位調(diào)節(jié)采摘設(shè)備，包括機器人殼體，還包括放料桶、旋轉(zhuǎn)組件、升降組件、伸縮組件、抓取組件和切割組件，機器人殼體包括底座和頂蓋，頂蓋設(shè)置于底座的頂部，并且底座與頂蓋之間的四周分別通過一個螺栓固定，旋轉(zhuǎn)組件設(shè)置于頂蓋的頂部一側(cè)，放料桶設(shè)置于頂蓋的頂部遠(yuǎn)離旋轉(zhuǎn)組件的一側(cè)，升降組件設(shè)置于旋轉(zhuǎn)組件的頂部，伸縮組件設(shè)置于升降組件上，抓取組件設(shè)置于伸縮組件的一端，切割組件設(shè)置于抓取組件的上方，旋轉(zhuǎn)組件包括一個轉(zhuǎn)盤和一個齒輪驅(qū)動機構(gòu)，齒輪驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置于頂蓋的頂部，轉(zhuǎn)盤設(shè)置于齒輪驅(qū)動機構(gòu)的頂部。

作為一種用于石榴全自動多方位調(diào)節(jié)采摘設(shè)備，底座的底部前端和后端分別設(shè)有一個轉(zhuǎn)向機構(gòu)和一個移動機構(gòu)，轉(zhuǎn)向機構(gòu)和移動機構(gòu)均設(shè)有兩個對稱設(shè)置于底座兩側(cè)的車輪，并且每個車輪均能夠轉(zhuǎn)動的設(shè)置于一個輪轂架上，轉(zhuǎn)向機構(gòu)的兩個輪轂架還分別通過一個轉(zhuǎn)向電機進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動，每個轉(zhuǎn)向電機均呈豎直狀態(tài)設(shè)置于底座的頂部，并且移動機構(gòu)的兩個輪轂架分別通過一個支撐柱固定于底座的底部，移動機構(gòu)的兩個車輪之間還通過一個轉(zhuǎn)桿連接。

作為一種用于石榴全自動多方位調(diào)節(jié)采摘設(shè)備，轉(zhuǎn)桿的兩端分別穿過車輪能夠轉(zhuǎn)動的設(shè)置于移動機構(gòu)的輪轂架上，并且底座頂部位于移動機構(gòu)的一側(cè)還設(shè)有一個雙頭電機，雙頭電機的兩端輸出軸分別設(shè)有一個連接桿，每個連接桿分別能夠轉(zhuǎn)動的設(shè)置于一個活動架上，并且每個連接桿和轉(zhuǎn)桿上還分別套設(shè)有一個帶輪，每個連接桿上的帶輪和轉(zhuǎn)桿上的帶輪之間還分別通過一個皮帶配合，底座的頂部兩側(cè)還分別設(shè)有一個用于相應(yīng)皮帶傳動的條形口。

作為一種用于石榴全自動多方位調(diào)節(jié)采摘設(shè)備，齒輪驅(qū)動機構(gòu)位于轉(zhuǎn)向機構(gòu)的上方，齒輪驅(qū)動機構(gòu)由一個主動齒輪、一個內(nèi)圈齒輪和三個從動齒輪組成，主動齒輪、內(nèi)圈齒輪和三個從動齒輪均呈水平狀態(tài)設(shè)置于一個圓架體頂部，圓架體固定于頂蓋的頂部，內(nèi)圈齒輪固定于圓架體的內(nèi)側(cè)壁上，并且主動齒輪與內(nèi)圈齒輪之間共軸線，主動齒輪通過一個第一旋轉(zhuǎn)電機驅(qū)動，三個從動齒輪沿著主動齒輪的圓周方向均勻分布，并且三個從動齒輪和主動齒輪與內(nèi)圈齒輪之間均相互嚙合。