[發明專利]路徑規劃的方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010260838.X
• 申請日: 2020-04-03
• 公開（公告）號: CN112540607A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 劉大志;孫其民;顧震江
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 葉思

本申請適用于機器人技術領域，提供了一種路徑規劃的方法，包括：從服務器獲取當前環境的靜態地圖，和當前環境中目標路段的動態地圖；對所述目標路段進行檢測，獲得所述目標路段的環境數據；根據所述靜態地圖、所述動態地圖和所述環境數據確定第一路徑?？梢岳斫獾氖?，通過所述靜態地圖、所述動態地圖和所述環境數據，可以使機器人在進行路徑規劃時參考其他機器人檢測的環境數據，進而提高了路徑規劃的效率和成功率。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及路徑規劃的方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

移動服務機器人為完成工作任務，常常需要從一個地點移動到另一個地點，可見，機器人的定位導航能力是完成工作任務根本的保障。機器人的導航定位一般基于事先建立的場景地圖，地圖的準確性對機器人的移動效率有很大的影響。但是，機器人的工作環境往往有動態變化，比如人的走動、物體的移動等，這對機器人的導航和避障處理帶來很大的挑戰。機器人在行進過程中，如果不能及時作出正確的判定，會出現碰撞、被阻擋等現象，嚴重時甚至造成安全事故。

服務機器人一般采用激光雷達，基于同步定位與建圖(simultaneouslocalization and mapping，SLAM)技術進行構建導航地圖，并利用激光雷達進行實時檢測和避障。對于這些基于實現構建地圖的導航方法，最大的挑戰來自于環境動態變化。環境的動態變化會導致機器人在實際行進中的環境與導航地圖的不一致，給機器人進行路徑規劃帶來障礙，降低了機器人路徑規劃的效率。

發明內容

本申請實施例提供了路徑規劃的方法、裝置、電子設備及存儲介質?？梢越鉀Q以上問題的至少一部分。

第一方面，本申請實施例提供了一種路徑規劃的方法，應用于機器人，包括：

從服務器獲取當前環境的靜態地圖，和當前環境中目標路段的動態地圖；

對所述目標路段進行檢測，獲得所述目標路段的環境數據；

根據所述靜態地圖、所述動態地圖和所述環境數據確定第一路徑。

可以理解的是，通過所述靜態地圖、所述動態地圖和所述環境數據，可以使機器人在進行路徑規劃時參考其他機器人檢測的環境數據，進而提高了路徑規劃的效率和成功率。

第二方面，本申請實施例提供了一種路徑規劃的方法，應用于服務器，包括：

向機器人發送當前環境的靜態地圖和當前環境中目標路段的動態地圖；所述靜態地圖和所述動態地圖用于指示所述機器人根據其檢測到的所述目標路段的環境數據、所述靜態地圖和所述動態地圖確定第一路徑。

第三方面，本申請實施例提供了一種路徑規劃的裝置，應用于機器人，包括：

獲取模塊，用于從服務器獲取當前環境的靜態地圖和當前環境中目標路段的動態地圖；

檢測模塊，用于對目標路段進行檢測，獲得所述目標路段的環境數據；

路徑確定模塊，用于根據所述靜態地圖、所述動態地圖和所述環境數據確定第一路徑。

第四方面，本申請實施例提供了一種路徑規劃的裝置，應用于服務器，包括：

發送模塊，用于向當前機器人發送當前環境的靜態地圖和當前環境中目標路段的動態地圖；所述靜態地圖和所述動態地圖用于指示所述機器人根據其檢測到的所述目標路段的環境數據、所述靜態地圖和所述動態地圖確定第一路徑。

第五方面，本申請實施例提供了一種電子設備，包括：

存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現上述第一方面所述的方法步驟。