[發明專利]路徑規劃的方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010260838.X
• 申請日: 2020-04-03
• 公開（公告）號: CN112540607A
• 公開（公告）日: 2021-03-23
• 發明（設計）人: 劉大志;孫其民;顧震江
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 葉思

1.一種路徑規劃的方法，其特征在于，應用于機器人，所述方法包括：

從服務器獲取當前環境的靜態地圖，和當前環境中目標路段的動態地圖；

對所述目標路段進行檢測，獲得所述目標路段的環境數據；

根據所述靜態地圖、所述動態地圖和所述環境數據確定第一路徑。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述靜態地圖、所述動態地圖和所述環境數據確定第一路徑，包括：

比較所述環境數據與所述靜態地圖，獲得第一比較結果；

若所述第一比較結果為所述環境數據與所述靜態地圖匹配，則根據所述靜態地圖確定第一路徑；

若所述第一比較結果為所述環境數據與所述靜態地圖不匹配，則根據所述環境數據和所述動態地圖確定所述第一路徑。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述環境數據和所述動態地圖確定所述第一路徑，包括：將所述動態地圖和所述靜態地圖融合得到融合地圖，比較所述環境數據與所述融合地圖，獲得第二比較結果；

若所述第二比較結果為所述環境數據與所述融合地圖匹配，則獲取所述動態地圖對應的路徑策略，根據所述路徑策略規劃第一路徑；

若所述第二比較結果為所述環境數據與所述融合地圖不匹配，則根據所述環境數據規劃所述第一路徑。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述路徑策略規劃第一路徑，包括：

獲取所述路徑策略的行進屬性；

若所述行進屬性為成功到達下一站點，則根據該路徑策略規劃第一路徑，否則在規劃所述第一路徑時規避所述路徑策略。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述目標路段進行檢測，獲得所述目標路段的環境數據后，還包括：

將所述環境數據與所述靜態地圖進行比對，獲得通行區域差異的檢測結果；所述檢測結果包括通行區域差異的地圖參數；

將所述檢測結果上傳到服務器；所述檢測結果用于指示所述服務器采用所述地圖參數更新所述目標路段的所述動態地圖。

6.如權利要求2所述的方法，其特征在于，在根據所述靜態地圖確定第一路徑后，還包括：

向服務器發送所述第一比較結果；所述第一比較結果用于指示所述服務器刪除目標路段的所述動態地圖。

7.如權利要求3所述的方法，其特征在于，在根據所述環境數據規劃所述第一路徑后，還包括：

將所述環境數據與所述靜態地圖進行比對，獲得通行區域差異的檢測結果；所述檢測結果包通行區域差異的地圖參數；

向所述服務器發送第二比較結果、所述地圖參數和所述第一路徑；所述第二比較結果用于指示所述服務器采用所述地圖參數替換動態地圖目標路段的地圖參數，并采用所述第一路徑的路徑策略替換動態地圖對應的路徑策略。

8.一種路徑規劃的方法，其特征在于，應用于服務器，所述方法包括：

向機器人發送當前環境的靜態地圖和當前環境中目標路段的動態地圖；所述靜態地圖和所述動態地圖用于指示所述機器人根據其檢測到的所述目標路段的環境數據、所述靜態地圖和所述動態地圖確定第一路徑。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收機器人發送的所述目標路段的地圖參數；根據所述地圖參數更新所述動態地圖。

10.一種路徑規劃的裝置，其特征在于，應用于機器人，包括：

獲取模塊，用于從服務器獲取當前環境的靜態地圖和當前環境中目標路段的動態地圖；

檢測模塊，用于對目標路段進行檢測，獲得所述目標路段的環境數據；

路徑確定模塊，用于根據所述靜態地圖、所述動態地圖和所述環境數據確定第一路徑。