[發明專利]一種力反饋裝置、血管介入培訓設備

在審

• 申請號: 202010255152.1
• 申請日: 2020-04-02
• 公開（公告）號: CN111462564A
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 劉軍;宮圣華;劉嘉欣;關雯雪;李本源
• 申請（專利權）人: 威邁（寧波）醫療科技有限公司
• 主分類號: G09B9/00
• 分類號: G09B9/00;G09B23/28
• 代理公司: 北京專贏專利代理有限公司 11797
• 代理人: 劉梅

本發明適用于手術培訓設備技術領域，尤其涉及一種力反饋裝置、血管介入培訓設備，包括支架，所述力反饋裝置還包括：力反饋施力管，所述力反饋施力管與支架固定連接，用于通過醫療器械并為醫療器械提供模擬阻力產生的場所；模擬機構，所述模擬機構與支架固定連接，用于向醫療器械前進提供阻力和通過擠壓對醫療器械施加擠壓力。本發明實施例提供的一種力反饋裝置，醫療器械進入力反饋施力管內后，通過模擬機構對醫療器械施加由擠壓產生的摩擦力和阻擋醫療器械前進的阻力，以模擬醫療器械進入血管后遇到的阻力和摩擦力。本發明直接通過醫療器械感知受力，使使用者感受到了更加真實的手感，提高了力反饋的模擬效果，更有利于使用者的技術提升。

技術領域

本發明屬于手術培訓設備技術領域，尤其涉及一種力反饋裝置、血管介入培訓設備。

背景技術

微創治療是一種體貼病人、無需開刀并且普遍應用于臨床中的一項主要的技術。其中的血管介入手術就是一種在醫學影像設備的引導下，將特制的導絲等精密器械引入人體，對病發部位進行診斷和治療的重要方法。

現有的力反饋模擬裝置中，有的采用通過手柄感受碰撞、阻力和反作用力，有的采用磁流變液和阻尼器配合的模擬方法。

其中，手柄模擬的方式中，使用者無法通過醫療器械感知碰撞、阻力和反作用力；使用磁流變液的方法需要緊貼醫療器械表面，由于其本身會產生摩擦，不適合血管介入手術這種需要頻繁更換器械的情況，因此這些裝置的力反饋模擬效果不好，不利于提升使用者的技術提升。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種力反饋裝置，旨在解決現有力反饋裝置中力反饋模擬效果不好的問題。

本發明實施例是這樣實現的，一種力反饋裝置，包括支架，所述力反饋裝置還包括：

力反饋施力管，所述力反饋施力管與支架固定連接，用于通過醫療器械并為醫療器械提供模擬阻力產生的場所；

模擬機構，所述模擬機構與支架固定連接，用于向醫療器械前進提供阻力和通過擠壓對醫療器械施加擠壓力。

優選的，所述模擬機構包括：

擠壓結構，所述擠壓結構一端與支架固定連接，另一端設置在力反饋施力管外圍，用于通過擠壓力反饋施力管形成對醫療器械的擠壓力；

阻擋結構，所述阻擋結構與支架固定連接，用于向力反饋施力管內的醫療器械施加前進的阻力。

優選的，所述擠壓結構包括電動夾爪和夾頭，電動夾爪一端與支架固定連接，另一端與夾頭連接，夾頭設置在力反饋施力管外圍。

優選的，電動夾爪采用行程可控的高精度電動夾爪。

優選的，所述阻擋結構包括：

被動件，所述被動件設置在力反饋施力管內，并與主動件磁性連接，用于向力反饋施力管的醫療器械施加前進的阻力；

主動件，所述主動件設置在力反饋施力管外，并與驅動組件連接，用于在驅動組件的驅動下帶動被動件移動；

驅動組件，所述驅動組件與主動件連接，用于驅動主動件沿力反饋施力管軸線移動。

優選的，驅動組件包括驅動電機，主動件遠離被動件一側與支架滑動連接，驅動電機通過絲桿驅動主動件沿力反饋施力管軸線移動。

優選的，力反饋施力管設有開孔，開孔通過高分子膜密封，模擬機構通過高分子膜對醫療器械施加擠壓力。

優選的，力反饋施力管包括透明管和施力管，分別用于觀察力反饋施力管中的醫療器械和施加擠壓力。

優選的，力反饋施力管中通有液體。