[發明專利]檢查制動裝置的制動檢查裝置以及數值控制裝置

在審

• 申請號: 202010252393.0
• 申請日: 2020-04-01
• 公開（公告）號: CN111817642A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 小林裕司
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: H02P29/00
• 分類號: H02P29/00;H02P29/10;H02P29/04;H02K7/102;F16D66/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;曹鑫

本發明提供一種檢查制動裝置的制動檢查裝置以及數值控制裝置。檢查制動裝置(2)的制動檢查裝置(1)具備：指令部(11)，其在檢查模式中，指示制動裝置(2)對電動機(3)施加制動，并指示電動機電流供給部(42)以預定的步長逐漸增加供給到電動機(3)的電動機電流；制動轉矩測定部(12)，其在基于指令部(11)的指令逐漸增加了電動機電流時，測定電動機(3)剛開始旋轉之前的制動轉矩；以及制動轉矩下降曲線計算部(13)，其根據在不同時期設置的多個檢查模式中由制動轉矩測定部(12)測定的多個制動轉矩，計算表示運轉時間和制動轉矩之間的關系的制動轉矩下降曲線。

技術領域

本發明涉及一種檢查制動裝置的制動檢查裝置以及數值控制裝置。

背景技術

例如在驅動工業用機器人、機床等機械中的電動機的電動機驅動裝置中，為了對電動機進行制動，或固定電動機使其不旋轉，通過摩擦力進行制動的機械式制動裝置(以下，有時只稱為“制動裝置”)被廣泛使用。在這樣的制動裝置中，電樞和端板之間配置有摩擦板，通過借助彈簧的彈力將電樞按壓在與電動機軸相連接的摩擦板上來對電動機進行制動，并通過使制動線圈電流流過制動線圈而產生的電磁力將電樞與摩擦板分離，從而解除對電動機的制動。

例如，如日本特開2005-54843號公報中所述，已知一種制動裝置，其具有：對電動機或使用電動機的機械進行制動的制動部；控制該制動部的制動控制部；以及制動狀態監視部，該制動裝置的特征在于，通過上述制動控制部向制動部發送鎖定信號，通過上述制動狀態監視部監視從電動機反饋的電動機的狀態信號，并根據該電動機的狀態信號推定制動狀態，當檢測到異常時產生警告或警報。

例如，如日本特開平9-30750號公報中所述，已知一種電梯的制動特性評價裝置，該電梯具備：纏繞有用于懸掛轎廂和配重的主吊索的滑輪；驅動該滑輪以使上述轎廂上下移動的電動機；通過制動彈簧的彈力將制動靴壓接到制動鼓上以將制動力施加到上述電動機的旋轉軸上的鼓式制動器；以及對上述電動機的旋轉動作和上述鼓式制動器的制動動作進行控制的控制裝置，該制動特性評價裝置的特征在于，具有：檢測電梯速度的速度檢測單元；執行使電梯以預定速度移動后，運行上述鼓式制動器以將制動力作用于上述電動機的旋轉軸上，并使電梯停止的維護行駛運轉的維護行駛運轉單元；在電梯通過該維護行駛運轉單元進行維護行駛運轉的過程中，隨時存儲由上述速度檢測單元檢測到的電梯速度的速度存儲單元；讀出該速度存儲單元存儲的電梯速度并運算速度微分即減速度的減速度運算單元；用于檢測該減速度運算單元運算出的減速度的變化點的變化點檢測單元；將該變化點檢測單元檢測到的減速度的變化點之間的時間間隔的值或上述減速度運算單元運算出的減速度的值與預先設定的標準值進行比較，來判定電梯的制動特性的制動特性判定單元。

例如，如日本特開2012-55981號公報中所述，已知一種用于控制機器人的機器人控制裝置，該機器人具備伺服電動機、用于檢測上述伺服電動機的旋轉角度的角度傳感器以及用于停止上述伺服電動機的機械制動器，該機器人控制裝置具備：從上述角度傳感器取得上述旋轉角度，并根據所取得的該旋轉角度來反饋控制上述伺服電動機的驅動的驅動控制部；根據上述伺服電動機的電氣變量，推定上述伺服電動機的旋轉速度的推定部；檢測上述角度傳感器有無異常的異常檢測部；用于控制動態制動器對上述伺服電動機的動作的動力制動控制部；以及當在檢測到上述角度傳感器的異常的情況下，假設在推定出的上述旋轉速度下運行了上述動態制動器時由該動態制動器產生的制動轉矩和假設運行了上述機械制動器時由該機械制動器產生的制動轉矩的總轉矩值超過預定的轉矩上限值時，執行不運行上述機械制動器而運行上述動態制動器的第一制動處理，當上述總轉矩值為上述轉矩上限值以下時，執行運行上述動態制動器和上述機械制動器的第二制動處理的異常停止控制部。