[發明專利]障礙物位置識別方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010250438.0
• 申請日: 2020-04-01
• 公開（公告）號: CN111488812B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 黨文冰;董遠強
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06K9/62;G06V10/75
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 毛丹

本申請涉及一種障礙物位置識別方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：獲取到障礙物對應的深度信息、平面區域信息和主體區域信息；當深度信息、平面區域信息和主體區域信息相似匹配一致時，確定目標障礙物；獲取目標障礙物對應的預設位置信息，分別計算深度信息、平面區域信息和主體區域信息與預設位置信息之間的距離誤差信息；根據距離誤差信息計算傳感器觀測信息在預設位置信息下的條件概率分布；對條件概率分布進行估計，得到目標障礙物對應的目標位置信息。采用本方法能夠提高對部分進入相機視野內障礙物位置估計的精準性，從而提升了自動駕駛的性能。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，特別是涉及一種障礙物意圖識別方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，出現了自動駕駛技術，自動駕駛汽車依靠人工智能、視覺計算、雷達、監控裝置和全球定位系統協同合作，讓電腦可以在沒有任何人類主動的操作下，自動安全地操作機動車輛。目前可以通過傳感器融合來實現自動駕駛，通過利用包含整個車尾的圖像車尾檢測和深度檢測，估計前方障礙物在三維空間中的位置信息。

然而，目前的傳感器融合方式需要包含整個車尾的圖像二維車尾檢測。所有只有當整個障礙物在進入相機識別中，才會進行傳感器融合。即在障礙物部分進入相機視野內時，不會利用車身(例如進入相機視野的車頭)或部分車尾進行圖像檢測，可能會導致只使用深度傳感器的信息來估計該部分進入相機視野內障礙物的位置，從而無法獲取最優的障礙物估計位置，導致造成自動駕駛性能缺陷。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高自動駕駛過程中的障礙物意圖識別的準確性，從而提高自動駕駛性能的障礙物位置識別方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

一種障礙物位置識別方法，所述方法包括：

獲取傳感器觀測信息，傳感器觀測信息包括障礙物對應的深度信息、平面區域信息和主體區域信息；將深度信息、平面區域信息和主體區域信息進行相似匹配，當深度信息、平面區域信息和主體區域信息相似匹配一致時，確定目標障礙物；獲取目標障礙物對應的預設位置信息，分別計算深度信息、平面區域信息和主體區域信息與預設位置信息之間的距離誤差信息；根據距離誤差信息計算傳感器觀測信息在預設位置信息下的條件概率分布；對條件概率分布進行估計，得到目標障礙物對應的目標位置信息。

一種障礙物位置識別裝置，所述裝置包括：

信息獲取模塊，用于獲取傳感器觀測信息，傳感器觀測信息包括障礙物對應的深度信息、平面區域信息和主體區域信息；

信息匹配模塊，用于將深度信息、平面區域信息和主體區域信息進行相似匹配，當深度信息、平面區域信息和主體區域信息相似匹配一致時，確定目標障礙物；

誤差計算模塊，用于獲取目標障礙物對應的預設位置信息，分別計算深度信息、平面區域信息和主體區域信息與預設位置信息之間的距離誤差信息；

條件分布計算模塊，用于根據距離誤差信息計算傳感器觀測信息在預設位置信息下的條件概率分布；

位置得到模塊，用于對條件概率分布進行估計，得到目標障礙物對應的目標位置信息。

一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：

獲取傳感器觀測信息，傳感器觀測信息包括障礙物對應的深度信息、平面區域信息和主體區域信息；將深度信息、平面區域信息和主體區域信息進行相似匹配，當深度信息、平面區域信息和主體區域信息相似匹配一致時，確定目標障礙物；獲取目標障礙物對應的預設位置信息，分別計算深度信息、平面區域信息和主體區域信息與預設位置信息之間的距離誤差信息；根據距離誤差信息計算傳感器觀測信息在預設位置信息下的條件概率分布；對條件概率分布進行估計，得到目標障礙物對應的目標位置信息。