[發明專利]障礙物位置識別方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010250438.0
• 申請日: 2020-04-01
• 公開（公告）號: CN111488812B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 黨文冰;董遠強
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06K9/62;G06V10/75
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 毛丹

1.一種障礙物位置識別方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取傳感器觀測信息，所述傳感器觀測信息包括障礙物對應的深度信息、平面區域信息和主體區域信息；

將所述深度信息、所述平面區域信息和所述主體區域信息進行相似匹配，當所述深度信息、所述平面區域信息和所述主體區域信息相似匹配一致時，確定目標障礙物；

獲取所述目標障礙物對應的預設位置信息，分別計算所述深度信息、所述平面區域信息和所述主體區域信息與所述預設位置信息之間的距離誤差信息，所述距離誤差信息包括所述深度信息與所述預設位置信息之間的三維位置誤差信息、所述平面區域信息與所述預設位置信息對應的平面線信息之間的平面線距離誤差信息和所述主體區域信息與所述預設位置信息對應的平面橫縱信息之間的平面橫縱誤差信息；

根據所述距離誤差信息計算所述傳感器觀測信息在所述預設位置信息下的條件概率分布；

對所述條件概率分布進行估計，得到所述目標障礙物對應的目標位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取傳感器觀測信息，所述傳感器觀測信息包括障礙物對應的深度信息、平面區域信息和主體區域信息，包括：

獲取到障礙物對應的各個初始三維點信息，將所述初始三維點信息進行轉換，得到目標三維點信息，將所述目標三維點信息作為所述障礙物對應的深度信息；

獲取視頻圖像，對所述視頻圖像中的障礙物進行檢測，得到所述障礙物對應的平面區域信息；

基于像素對所述視頻圖像進行主體分割，得到所述障礙物對應的主體區域信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，將所述初始三維點信息進行轉換，得到目標三維點信息，包括：

將所述各個初始三維點信息進行幾何擬合，得到幾何信息；

從所述幾何信息中選取目標三維點信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述深度信息、所述平面區域信息和所述主體區域信息進行相似匹配，當所述深度信息、所述平面區域信息和所述主體區域信息相似匹配一致時，確定目標障礙物，包括：

將所述深度信息與所述平面區域信息進行相似匹配，并將所述深度信息與所述主體區域信息進行相似匹配；

當所述深度信息分別與所述平面區域信息和主體區域信息一致時，確定目標障礙物。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述深度信息與所述平面區域信息進行相似匹配，包括：

計算所述深度信息對應的平面投影信息，根據所述平面投影信息計算對應的平面投影區域信息；

計算所述平面投影區域信息與所述平面區域信息的平面相似性，根據所述平面相似度確定平面匹配結果。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述深度信息與所述主體區域信息進行相似匹配，包括：

計算所述深度信息對應的平面投影信息；

計算所述平面投影信息與所述主體區域信息的主體相似性，根據所述主體相似度確定主體匹配結果。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別計算所述深度信息、所述平面區域信息和所述主體區域信息與所述預設位置信息之間的距離誤差信息，包括：

計算所述深度信息與所述預設位置信息之間的三維位置誤差信息；

獲取空間與平面的映射關系，根據所述映射關系計算所述預設位置信息對應的平面線信息，計算所述主體區域信息與所述平面線信息的平面線距離誤差信息；

根據所述映射關系計算所述預設位置信息對應的平面橫縱信息，計算所述平面區域信息與所述平面橫縱信息的平面橫縱誤差信息。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述計算所述深度信息與所述預設位置信息之間的三維位置誤差信息，包括：

獲取所述預設位置信息與所述深度信息之間的關聯關系，根據所述關聯關系計算所述深度信息與所述預設位置信息之間的三維位置誤差信息。