[發明專利]一種車輛衛星定位數據聚合優化系統及其方法

在審

• 申請號: 202010248538.X
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN113543014A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 張豪杰;陳曄;王斐;王澤朋
• 申請（專利權）人: 北京慧行實達科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/029;H04W4/40;H04L12/40;G06F16/215;G01C21/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種車輛衛星定位數據聚合優化系統，其特征在于，包括安裝于車輛內的衛星定位系統(1)、車載終端(2)、CAN數據解析裝置(3)和CAN總線(4)，其中，所述衛星定位系統(1)包括依次連接的全球導航衛星系統接收器(5)和蜂窩通信網絡接收器(6)，所述車載終端(2)包括依次連接的定位數據分析模塊(7)、車輛數據讀取模塊(8)、定位數據對比模塊(9)和定位修正模塊(10)，所述CAN總線(4)與所述CAN數據解析裝置(3)的輸入端相連接，所述CAN數據解析裝置(3)的輸出端與所述車載終端(2)相連接，從所述CAN數據解析裝置(3)中解析出車輛標識數據(11)、時間數據(12)以及方位數據(13)，所述時間數據(12)據包括日期數據以及時刻數據，當檢測到當前車輛在行駛過程中出現回環現象時，將與所述回環現象匹配的所述車輛標識數據(11)和所述方位數據(13)的車身位姿進行融合。

2.根據權利要求1所述的一種車輛衛星定位數據聚合優化系統，其特征在于，所述定位數據分析模塊(7)用于讀取所述衛星定位系統(1)的在線定位數據，所述在線定位數據包括衛星定位數據、時間戳和信號強度。

3.根據權利要求2所述的一種車輛衛星定位數據聚合優化系統，其特征在于，所述車輛數據讀取模塊(8)其讀取所述車輛行駛參數、車輛位姿和車輛前方的車道線。

4.根據權利要求3所述的一種車輛衛星定位數據聚合優化系統，其特征在于，所述定位修正模塊(10)對當前車輛處于行駛狀態時，獲取當前視覺位姿，對所述當前視覺位姿進行全局優化，得到當前視覺優化位姿。

5.根據權利要求4所述的一種車輛衛星定位數據聚合優化系統，其特征在于，所述全球導航衛星系統接收器(5)在所述車輛上接收多個全球導航衛星系統衛星信號，并且基于所述所接收的全球導航衛星系統信號確定車輛位置以及包括向上速度的車輛速度。

6.一種車輛衛星定位數據聚合優化系統的方法，其特征在于，用于權利要求5所述的車輛衛星定位數據聚合優化系，包括以下步驟：

對衛星定位系統(1)的定位信息進行動態閾值判斷，對時刻的位置的動態閾值進行比較判斷；

然后對對衛星定位系統(1)的定位數據預處理，過濾剔除異常數據；

獲取與優化后的定位信息相關聯的目標定位信息，所述目標定位信息是通過所述車載終端(2)和衛星定位系統(1)確定的；

按照預設的定位接近策略構建關于所述優化后的定位信息及所述目標定位信息的優化模型；

當衛星定位系統(1)采集到衛星定位數據時，衛星定位單元實時接收衛星的定位數據，并將該定位數據傳送至定位控制單元，定位控制單元根據該衛星定位數據實時校準慣性定位，校準慣性定位單元的時鐘信息和速度信息；

當衛星定位系統(1)接收不到衛星定位數據時，定位控制單元控制慣性定位單元進行慣性定位；

將所述目標定位信息輸入到所述優化模型中，對所述優化模型中的所述優化后的定位信息進行求解，以輸出所述優化后的定位信息；

若所述優化后的定位信息通過驗證，則將優化后的定位信息發送給車輛，以控制車輛根據所述優化后的定位信息進行定位。

7.根據權利要求6所述的一種車輛衛星定位數據聚合優化系統的方法，其特征在于，所述車載終端(2)的所述車輛數據讀取模塊(8)從CAN數據解析裝置(3)讀取的車輛行駛參數包括：車輛行駛的瞬時速率、方向盤的偏轉角度及獲取數據的時間戳。

8.根據權利要求7所述的一種車輛衛星定位數據聚合優化系統的方法，其特征在于，所述定位數據分析模塊(7)根據在線定位數據丟失前及再次收到在線定位數據的兩個時間戳，將兩個時間戳之間定義為離線階段，在離線階段中修改正在線定位數據，生成最終的車輛定位數據。

9.根據權利要求8所述的一種車輛衛星定位數據聚合優化系統的方法，其特征在于，通過所述CAN數據解析裝置(3)得到車輛當前的加速度，根據當前加速度計算出車輛當前的瞬時速度，對瞬時速度進行積分計算，獲得平均速度。