[發明專利]一種車輛衛星定位數據聚合優化系統及其方法

在審

• 申請號: 202010248538.X
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN113543014A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 張豪杰;陳曄;王斐;王澤朋
• 申請（專利權）人: 北京慧行實達科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/029;H04W4/40;H04L12/40;G06F16/215;G01C21/16
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本發明公開了一種車輛衛星定位數據聚合優化系統及其方法，包括安裝于車輛內的衛星定位系統、車載終端、CAN數據解析裝置和CAN總線，其中，所述衛星定位系統包括依次連接的全球導航衛星系統接收器和蜂窩通信網絡接收器，所述車載終端包括依次連接的定位數據分析模塊、車輛數據讀取模塊、定位數據對比模塊和定位修正模塊。有益效果為：通過基站定位、衛星定位和慣性定位等多種定位方式，來獲取軌道車輛的實時位置數據，在隧道、車庫內部等無法接收衛星定位的地方，通過基站定位和慣性定位來提供車輛的位置數據，從而提升了車輛定位功能的準確。

技術領域

本發明涉及車輛定位技術領域，具體來說，涉及一種車輛衛星定位數據聚合優化系統及其方法。

背景技術

現代車輛通常包括確定車輛位置并將該位置與路線圖上位置關聯的硬件。早期的GNSS導航包括特意插入的誤差分量，其會留下接收到的稍微不準確的GNSS信號。過去的車輛不使用用于導航的GNSS信號，而依靠位置推測法系統，其從多個車輛傳感器接收信息以確定車速和方向。

車輛的位置信息是實現智能交通的重要元素，如導航、交通管制、收費等。隨著定位技術的不斷發展，對定位精度的要求越來越高，定位結果需要區分主路還是輔路、橋上還是橋下。衛星和基站已經成為車輛定位的基礎技術手段，但由于車輛行駛的道路環境復雜多變，在沒有信號覆蓋或信號被遮擋反射時，無法實現不間斷的精確定位，必須輔助其它的定位技術。

針對相關技術中的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

針對相關技術中的問題，本發明提出一種車輛衛星定位數據聚合優化系統及其方法，以克服現有相關技術所存在的上述技術問題。

為此，本發明采用的具體技術方案如下：

一種車輛衛星定位數據聚合優化系統及其方法，包括安裝于車輛內的衛星定位系統、車載終端、CAN數據解析裝置和CAN總線，其中，所述衛星定位系統包括依次連接的全球導航衛星系統接收器和蜂窩通信網絡接收器，所述車載終端包括依次連接的定位數據分析模塊、車輛數據讀取模塊、定位數據對比模塊和定位修正模塊，所述CAN總線與所述CAN數據解析裝置的輸入端相連接，所述CAN數據解析裝置的輸出端與所述車載終端相連接，從所述CAN數據解析裝置中解析出車輛標識數據、時間數據以及方位數據，所述時間數據據包括日期數據以及時刻數據，當檢測到當前車輛在行駛過程中出現回環現象時，將與所述回環現象匹配的所述車輛標識數據和所述方位數據的車身位姿進行融合。

作為優選的，所述定位數據分析模塊用于讀取所述衛星定位系統的在線定位數據，所述在線定位數據包括衛星定位數據、時間戳和信號強度。

作為優選的，所述車輛數據讀取模塊其讀取所述車輛行駛參數、車輛位姿和車輛前方的車道線。

作為優選的，所述定位修正模塊對當前車輛處于行駛狀態時，獲取當前視覺位姿，對所述當前視覺位姿進行全局優化，得到當前視覺優化位姿。

作為優選的，所述全球導航衛星系統接收器在所述車輛上接收多個全球導航衛星系統衛星信號，并且基于所述所接收的全球導航衛星系統信號確定車輛位置以及包括向上速度的車輛速度。

根據本發明的另一方面，提供了一種車輛衛星定位數據聚合優化系統的方法，該車輛衛星定位數據聚合優化系統的方法，包括以下步驟：

對衛星定位系統的定位信息進行動態閾值判斷，對時刻的位置的動態閾值進行比較判斷；

然后對對衛星定位系統的定位數據預處理，過濾剔除異常數據；

獲取與優化后的定位信息相關聯的目標定位信息，所述目標定位信息是通過所述車載終端和衛星定位系統確定的；

按照預設的定位接近策略構建關于所述優化后的定位信息及所述目標定位信息的優化模型；