[發明專利]一種用于機器人手術的無創雙極電凝夾持器及手術機器人

在審

• 申請號: 202010248100.1
• 申請日: 2020-04-01
• 公開（公告）號: CN111407400A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 李學松;丁光璞;陳翔;李新飛;代曉飛;崔亮;周利群
• 申請（專利權）人: 北京大學第一醫院
• 主分類號: A61B18/12
• 分類號: A61B18/12;A61B18/14;A61B34/30
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理事務所(普通合伙) 11473
• 代理人: 閆冬

本發明提供一種用于機器人手術的無創雙極電凝夾持器及手術機器人，屬于機器人輔助手術器械技術領域，所述機器人無損傷雙極電凝夾持器，包括夾持機構和電凝機構，第一夾持機構和第二夾持機構上設置與電凝機構相連接的導線；第一夾持機構包括第一夾持端，且第一夾持端包括第一凸齒部和第二凸齒部，第二夾持機構包括第二夾持端，且第二夾持端包括第三凸齒部和第四凸齒部，第三凸齒部上設置與第一凸齒部相對的凹槽，且凹槽的延伸方向與第一凸齒部的縱向方向相同，第四凸齒部用于與第二凸齒部相嚙合。與現有技術比較，本發明使得第一夾持端減小對被夾持組織的夾持力，避免損傷被夾持組織，第二夾持端可以提供足夠的夾持力，同時可以電凝止血。

技術領域

本發明涉及機器人手術器械技術領域，具體而言，涉及一種用于機器人手術的無創雙極電凝夾持器及手術機器人。

背景技術

目前，在在傳統的開放手術中，血管，輸尿管，膽管等精細組織操作常使用無損傷鑷子，其頭端齒槽為Debakey齒，凹凸的齒槽設計使得對組織的損傷大大降低，所以無損傷鑷子可以加持血管等精細組織。在腹腔鏡及機器人手術中，通常采無損傷的腹腔鏡細齒夾持鉗，細齒的無損傷鉗雖能實現對組織的夾持作用，但由于其細齒的設計具有較大的夾持力，相較于傳統開放手術的無損傷鑷子會對組織造成較大的損傷，由于其細齒的設計在需要夾持縫線時又顯得夾持力不足，此外腹腔鏡及機器人的夾持鉗且只能起到夾持組織的作用，不能起到電凝止血的作用，功能單一。

發明內容

本發明解決的問題是現有腹腔鏡細齒的無損傷鉗夾持力大，容易損傷組織，且不能電凝止血。

為解決上述問題，本發明提供一種用于機器人手術的無創雙極電凝夾持器包括夾持機構和電凝機構，所述夾持機構包括交錯連接的第一夾持機構和第二夾持機構，且所述第一夾持機構和所述第二夾持機構上設置與所述電凝機構相連接的導線；

所述第一夾持機構包括第一夾持端，且所述第一夾持端包括從上到下依次設置的第一凸齒部和第二凸齒部，所述第一凸齒部的橫向長度小于所述第二凸齒部的橫向長度，且所述第一凸齒部的縱向長度與所述第二凸齒部的縱向長度的比為1：2-2：1；

所述第二夾持機構包括第二夾持端，且所述第二夾持端包括從上到下依次設置的第三凸齒部和第四凸齒部，所述第三凸齒部上設置與所述第一凸齒部相對的凹槽，且所述凹槽的延伸方向與所述第一凸齒部的縱向方向相同，所述第四凸齒部用于與所述第二凸齒部相嚙合。

可選地，當所述第一夾持端與所述第二夾持端相閉合時，所述第一凸齒部與所述凹槽間設有間隙。

可選地，所述第三凸齒部包括多個第三凸齒，且相鄰所述第三凸齒之間設有齒槽。

可選地，所述第一凸齒部包括多個第一凸齒，每個所述第一凸齒的齒尖與所述凹槽和所述齒槽的交匯處相對應。

可選地，所述第一夾持機構還包括分別設置于所述第一凸齒部兩側的連接部，且所述連接部為平滑面結構。

可選地，所述電凝機構包括第一電極探針和第二電極探針，所述第一夾持機構包括與所述第一夾持端相連接的第一絕緣件和第一導線，所述第一導線穿過所述第一絕緣件與所述第一電極探針相連接；所述第二夾持機構包括與所述第二夾持端相連接的第二絕緣件和第二導線，所述第二導線穿過所述第二絕緣件與所述第二電極探針相連接。

可選地，還包括支撐機構，所述第一夾持機構的根部與所述第二夾持機構的根部交叉樞轉連接，且所述第一夾持機構的根部與所述第二夾持機構的根部通過連接軸與所述支撐機構相連接。

可選地，還包括繞線機構，所述第一夾持機構包括第一夾持鋼絲繩，所述第一夾持鋼絲繩的一端與所述第一絕緣件相連接，且所述第一夾持鋼絲繩的另一端通過所述支撐機構和所述繞線機構與所述電凝機構相連接。