[發明專利]一種用于機器人手術的無創雙極電凝夾持器及手術機器人

在審

• 申請號: 202010248100.1
• 申請日: 2020-04-01
• 公開（公告）號: CN111407400A
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 李學松;丁光璞;陳翔;李新飛;代曉飛;崔亮;周利群
• 申請（專利權）人: 北京大學第一醫院
• 主分類號: A61B18/12
• 分類號: A61B18/12;A61B18/14;A61B34/30
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理事務所(普通合伙) 11473
• 代理人: 閆冬

1.一種用于機器人手術的無創雙極電凝夾持器，其特征在于，包括夾持機構(1)和電凝機構(5)，所述夾持機構(1)包括交錯連接的第一夾持機構(11)和第二夾持機構(12)，且所述第一夾持機構(11)和所述第二夾持機構(12)上設置與所述電凝機構(5)相連接的導線；

所述第一夾持機構(11)包括第一夾持端，且所述第一夾持端包括從上到下依次設置的第一凸齒部(111)和第二凸齒部(112)，所述第一凸齒部(111)的橫向長度小于所述第二凸齒部(112)的橫向長度，且所述第一凸齒部(111)的縱向長度與所述第二凸齒部(112)的縱向長度的比為1：2-2：1；

所述第二夾持機構(12)包括第二夾持端，且所述第二夾持端包括從上到下依次設置的第三凸齒部(121)和第四凸齒部(122)，所述第三凸齒部上設置與所述第一凸齒部(111)相對的凹槽(123)，且所述凹槽(123)的延伸方向與所述第一凸齒部(111)的縱向方向相同，所述第四凸齒部(122)用于與所述第二凸齒部(112)相嚙合。

2.根據權利要求1所述的用于機器人手術的無創雙極電凝夾持器，其特征在于，當所述第一夾持端與所述第二夾持端相閉合時，所述第一凸齒部(111)與所述凹槽(123)間設有間隙。

3.根據權利要求2所述的用于機器人手術的無創雙極電凝夾持器，其特征在于，所述第三凸齒部(121)包括多個第三凸齒，且相鄰所述第三凸齒之間設有齒槽(127)。

4.根據權利要求3所述的用于機器人手術的無創雙極電凝夾持器，其特征在于，所述第一凸齒部(111)包括多個第一凸齒，每個所述第一凸齒的齒尖與所述凹槽(123)和所述齒槽(127)的交匯處相對應。

5.根據權利要求1所述的用于機器人手術的無創雙極電凝夾持器，其特征在于，所述第一夾持機構(11)還包括分別設置于所述第一凸齒部(111)兩側的連接部(113)，且所述連接部(113)為平滑面結構。

6.根據權利要求1所述的用于機器人手術的無創雙極電凝夾持器，其特征在于，所述電凝機構(5)包括第一電極探針(51)和第二電極探針(52)，所述第一夾持機構(11)包括與所述第一夾持端相連接的第一絕緣件(114)和第一導線(115)，所述第一導線(115)穿過所述第一絕緣件(114)與所述第一電極探針(51)相連接；所述第二夾持機構(12)包括與所述第二夾持端相連接的第二絕緣件(124)和第二導線(125)，所述第二導線(125)穿過所述第二絕緣件(124)與所述第二電極探針(52)相連接。

7.根據權利要求6所述的用于機器人手術的無創雙極電凝夾持器，其特征在于，還包括支撐機構(2)，所述第一夾持機構(11)的根部與所述第二夾持機構(12)的根部交叉樞轉連接，且所述第一夾持機構(11)的根部與所述第二夾持機構(12)的根部通過連接軸與所述支撐機構(2)相連接。

8.根據權利要求7所述的用于機器人手術的無創雙極電凝夾持器，其特征在于，還包括繞線機構(3)，所述第一夾持機構(11)包括第一夾持鋼絲繩(116)，所述第一夾持鋼絲繩(116)的一端與所述第一絕緣件(114)相連接，且所述第一夾持鋼絲繩(116)的另一端通過所述支撐機構(2)和所述繞線機構(3)與所述電凝機構(5)相連接。

9.根據權利要求8所述的用于機器人手術的無創雙極電凝夾持器，其特征在于，所述第二夾持機構(12)包括第二夾持鋼絲繩(126)，所述第二夾持鋼絲繩(126)的一端與所述第二絕緣件(124)相連接，且所述第二夾持鋼絲繩(126)的另一端通過所述支撐機構(2)和繞線機構(3)與所述電凝機構(5)相連接。

10.一種手術機器人，其特征在于，包括權利要求1-9任一項所述的用于機器人手術的無創雙極電凝夾持器。