[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人乘梯調(diào)度方法、裝置、終端設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010244966.5
• 申請(qǐng)日: 2020-03-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112537705B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉大志;孫其民;顧震江
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66B1/14
• 分類(lèi)號(hào): B66B1/14;B66B1/34;B66B1/46;B66B5/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種機(jī)器人乘梯調(diào)度方法，所述方法應(yīng)用于乘梯調(diào)度裝置，其特征在于，包括：

獲取機(jī)器人發(fā)送的乘梯報(bào)告信息，根據(jù)所述乘梯報(bào)告信息更新待梯協(xié)作組的信息，并指示所述機(jī)器人移動(dòng)至所述待梯協(xié)作組對(duì)應(yīng)的待梯隊(duì)列的隊(duì)尾中，其中所述待梯協(xié)作組由待乘梯的機(jī)器人組成，包括上行待乘梯協(xié)作組和下行待乘梯協(xié)作組，所述待乘梯協(xié)作組的信息至少包括所述待乘梯隊(duì)列中每個(gè)機(jī)器人的輪廓信息；

獲取電梯內(nèi)部的空間占用信息；

根據(jù)所述空間占用信息及所述待梯協(xié)作組的信息，按序依次對(duì)所述待梯隊(duì)列中的機(jī)器人進(jìn)行入梯模擬測(cè)算，依次篩選出目標(biāo)機(jī)器人，所述目標(biāo)機(jī)器人為滿足乘梯條件的待乘梯的機(jī)器人；

依次指示所述目標(biāo)機(jī)器人移動(dòng)進(jìn)入電梯。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人乘梯調(diào)度方法，其特征在于，所述入梯模擬測(cè)算，包括：

按照所述待梯隊(duì)列的排序獲取一個(gè)機(jī)器人作為當(dāng)前機(jī)器人；

根據(jù)所述當(dāng)前機(jī)器人的輪廓信息及空間模擬占用信息，模擬運(yùn)行所述當(dāng)前機(jī)器人的入梯停靠動(dòng)作，測(cè)定所述當(dāng)前機(jī)器人的預(yù)期占用區(qū)域位置；其中所述空間模擬占用信息的初始值為所述電梯內(nèi)部的空間占用信息；

若所述預(yù)期占用區(qū)域位置完全位于所述電梯內(nèi)部，則將所述當(dāng)前機(jī)器人確定為目標(biāo)機(jī)器人，并更新所述空間模擬占用信息。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人乘梯調(diào)度方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述空間占用信息及所述待梯協(xié)作組的信息，按序依次對(duì)所述待梯隊(duì)列中的機(jī)器人進(jìn)行入梯模擬測(cè)算，依次篩選出滿足乘梯條件的目標(biāo)機(jī)器人之后，還包括：

根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人的目的樓層信息，確定所述目標(biāo)機(jī)器人的乘梯次序；

對(duì)應(yīng)地，所述依次指示所述目標(biāo)機(jī)器人移動(dòng)進(jìn)入電梯，包括：

根據(jù)所述乘梯次序，依次指示所述目標(biāo)機(jī)器人移動(dòng)進(jìn)入電梯。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人乘梯調(diào)度方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述目標(biāo)機(jī)器人的目的樓層信息，確定所述目標(biāo)機(jī)器人的乘梯次序之后，還包括：

將所述目標(biāo)機(jī)器人按照所述乘梯次序進(jìn)行模擬排序，得到入梯模擬隊(duì)列；

依次對(duì)所述入梯模擬隊(duì)列的目標(biāo)機(jī)器人進(jìn)行入梯驗(yàn)證模擬測(cè)算，得到最終的入梯模擬隊(duì)列，并以所述最終的入梯模擬隊(duì)列中的機(jī)器人作為最終的目標(biāo)機(jī)器人，以所述入梯模擬隊(duì)列中的排列順序作為最終的乘梯次序；

所述入梯驗(yàn)證模擬測(cè)算，包括：

按序從所述入梯模擬隊(duì)列中獲取一個(gè)目標(biāo)機(jī)器人作為當(dāng)前機(jī)器人；

根據(jù)所述當(dāng)前機(jī)器人的輪廓信息及空間模擬占用信息，模擬運(yùn)行所述當(dāng)前機(jī)器人的入梯停靠動(dòng)作，測(cè)定所述當(dāng)前機(jī)器人的預(yù)期占用區(qū)域位置；其中所述空間模擬占用信息的初始值為所述電梯內(nèi)部的空間占用信息；

若所述預(yù)期占用區(qū)域位置完全位于所述電梯內(nèi)部，則根據(jù)所述當(dāng)前機(jī)器人的輪廓信息更新所述空間模擬占用信息；否則，將所述入梯模擬隊(duì)列中位于所述當(dāng)前機(jī)器人前一位的機(jī)器人從所入梯模擬隊(duì)列中剔除，以及根據(jù)所述當(dāng)前機(jī)器人前一位的機(jī)器人的輪廓信息更新所述空間模擬占用信息，并重新返回執(zhí)行所述根據(jù)所述當(dāng)前機(jī)器人的輪廓信息及空間模擬占用信息，模擬運(yùn)行所述當(dāng)前機(jī)器人的入梯停靠動(dòng)作，測(cè)定所述當(dāng)前機(jī)器人的預(yù)期占用區(qū)域位置的步驟以及后續(xù)的步驟。

5.如權(quán)利要求2或4所述的機(jī)器人乘梯調(diào)度方法，其特征在于，所述依次指示所述目標(biāo)機(jī)器人移動(dòng)進(jìn)入電梯，包括：

根據(jù)測(cè)定的每個(gè)目標(biāo)機(jī)器人的預(yù)期占用區(qū)域位置，依次指示所述目標(biāo)機(jī)器人移動(dòng)至所述預(yù)期占用區(qū)域位置以進(jìn)入電梯。

6.如權(quán)利要求1至4任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人乘梯調(diào)度方法，其特征在于，所述根據(jù)所述空間占用信息及所述待梯協(xié)作組的信息，按序依次對(duì)所述待梯隊(duì)列中的機(jī)器人進(jìn)行入梯模擬測(cè)算，依次篩選出滿足乘梯條件的目標(biāo)機(jī)器人，包括：

若檢測(cè)到所述電梯內(nèi)部存在梯內(nèi)機(jī)器人，則獲取所述梯內(nèi)機(jī)器人的目的樓層信息；

根據(jù)所述梯內(nèi)機(jī)器人的目的樓層信息及所述待梯協(xié)作組的信息，從所述待梯隊(duì)列的機(jī)器人中確定出候選機(jī)器人；其中所述候選機(jī)器人的目的樓層不遠(yuǎn)于所述梯內(nèi)機(jī)器人的目的樓層；

根據(jù)所述空間占用信息及所述待梯協(xié)作組中候選機(jī)器人的信息，按序依次對(duì)所述候選機(jī)器人進(jìn)行入梯模擬測(cè)算，篩選出滿足乘梯條件的目標(biāo)機(jī)器人。