[發明專利]地圖構建方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202010242693.0
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN111402702A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 萬小波;王默然
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00;G01S17/89;G01S17/86;G01S19/47;G01C21/16
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 霍莉莉;臧建明

本公開提供一種地圖構建方法、裝置及系統，包括獲取通過采集設備采集的點云數據、位置數據、圖像數據；根據點云數據確定采集設備的相對移動軌跡、根據位置數據確定采集設備的絕對移動軌跡；根據相對移動軌跡、絕對移動軌跡確定目標軌跡；根據目標軌跡、點云數據確定點云地圖，并根據圖像數據、點云地圖生成目標地圖。本公開提供的地圖構建方法、裝置及系統中，可以根據采集設備采集的點云數據確定采集設備的相對移動軌跡，從而可以在定位數據不準確的情況下，使用相對移動軌跡替換位置數據，能夠得到采集設備準確的目標軌跡。再根據該目標軌跡、點云數據、采集設備采集的圖像數據生成地圖，從而能夠實現在定位結果不準確的情況下構建地圖。

技術領域

本公開涉及地圖構建技術，尤其涉及一種地圖構建方法、裝置及系統，屬于地圖數據處理領域。

背景技術

目前，可以通過地圖車在路面采集地圖數據，再根據這些數據構建地圖。例如，地圖車可以具有定位裝置以及激光雷達掃描裝置，通過定位裝置實時確定車輛位置，并通過車輛的激光雷達掃描裝置掃描周圍環境，可以結合車輛位置以及車輛周圍的環境構建地圖。

但是，在一些特定環境下定位裝置的定位結果偏差較大，比如在地下車庫，再例如在高樓附近，定位結果的偏差都會較大。

因此，如何在定位結果不準確的情況下構建地圖，是本領域技術人員亟需解決的技術問題。

發明內容

本公開提供一種地圖構建方法、裝置及系統，以解決現有技術中基于定位結果構建地圖時，若定位數據不準確則會導致構建的地圖也不準確的問題。

本公開的第一個方面是提供一種地圖構建方法，包括：

獲取通過采集設備采集的點云數據、位置數據、圖像數據；

根據所述點云數據確定所述采集設備的相對移動軌跡、根據所述位置數據確定所述采集設備的絕對移動軌跡；

根據所述相對移動軌跡、所述絕對移動軌跡確定目標軌跡；

根據所述目標軌跡、所述點云數據確定點云地圖，并根據所述圖像數據、所述點云地圖生成目標地圖。

本公開的另一個方面是提供一種地圖構建裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取通過采集設備采集的點云數據、位置數據、圖像數據；

數據處理模塊，用于根據所述點云數據確定所述采集設備的相對移動軌跡、根據所述位置數據確定所述采集設備的絕對移動軌跡；

軌跡確定模塊，用于根據所述相對移動軌跡、所述絕對移動軌跡確定目標軌跡；

地圖構建模塊，用于根據所述目標軌跡、所述點云數據確定點云地圖，并根據所述圖像數據、所述點云地圖生成目標地圖。

本公開的又一個方面是提供一種地圖構建系統，包括：

采集設備、地圖構建設備；所述采集設備與所述地圖構建設備連接；

采集設備，用于采集點云數據、位置數據、圖像數據；

地圖構建設備，用于執行如第一方面所述的地圖構建方法。

本公開提供的地圖構建方法、裝置及系統的技術效果是：