[發明專利]地圖構建方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202010242693.0
• 申請日: 2020-03-31
• 公開（公告）號: CN111402702A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 萬小波;王默然
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G09B29/00
• 分類號: G09B29/00;G01S17/89;G01S17/86;G01S19/47;G01C21/16
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 霍莉莉;臧建明

1.一種地圖構建方法，其特征在于，包括：

獲取通過采集設備采集的點云數據、位置數據、圖像數據；

根據所述點云數據確定所述采集設備的相對移動軌跡、根據所述位置數據確定所述采集設備的絕對移動軌跡；

根據所述相對移動軌跡、所述絕對移動軌跡確定目標軌跡；

根據所述目標軌跡、所述點云數據確定點云地圖，并根據所述圖像數據、所述點云地圖生成目標地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述點云數據確定所述采集設備的相對移動軌跡，包括：

獲取進入封閉環境的第一時間信息和離開所述封閉環境的第二時間信息；

根據所述第一時間信息、所述第二時間信息在所述點云數據中讀取目標點云數據；

利用激光SLAM算法根據所述目標點云數據確定所述采集設備的相對移動軌跡。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述相對移動軌跡、所述絕對移動軌跡確定目標軌跡，包括：

根據所述第一時間信息、所述第二時間信息在所述絕對移動軌跡中確定進入位置、離開位置；

根據所述絕對移動軌跡中的所述進入位置、所述離開位置，對所述相對移動軌跡、所述絕對移動軌跡進行融合得到所述目標軌跡。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述絕對移動軌跡中的所述進入位置、所述離開位置，對所述相對移動軌跡、所述絕對移動軌跡進行融合得到所述目標軌跡，包括：

將所述相對移動軌跡的起始位置與所述絕對移動軌跡的所述進入位置進行拼接；

根據所述絕對移動軌跡中的所述離開位置對所述相對移動軌跡進行調整，以使所述相對移動軌跡的結束位置與所述絕對移動軌跡的離開位置重合，形成包括所述相對移動軌跡、所述絕對移動軌跡的目標軌跡。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述絕對移動軌跡中的所述離開位置對所述相對移動軌跡進行調整，包括：

基于平差理論對所述相對移動軌跡進行調整，以使所述相對移動軌跡的結束位置與所述絕對移動軌跡中的離開位置重合。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標軌跡、所述點云數據確定點云地圖，包括：

根據所述目標軌跡將所述點云數據轉換為絕對點云數據；

根據所述絕對點云數據確定所述點云地圖。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述點云地圖中包括環境元素；

所述根據所述圖像數據、所述點云地圖生成目標地圖，包括：

根據所述圖像數據的獲取時間、所述點云數據的獲取時間，確定與所述點云數據對應的環境元素信息；

確定所述環境元素信息與根據所述點云數據轉換得到的絕對點云數據具有的對應關系；

根據所述對應關系對所述點云地圖進行優化，形成目標地圖。

8.一種地圖構建裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取通過采集設備采集的點云數據、位置數據、圖像數據；

數據處理模塊，用于根據所述點云數據確定所述采集設備的相對移動軌跡、根據所述位置數據確定所述采集設備的絕對移動軌跡；

軌跡確定模塊，用于根據所述相對移動軌跡、所述絕對移動軌跡確定目標軌跡；

地圖構建模塊，用于根據所述目標軌跡、所述點云數據確定點云地圖，并根據所述圖像數據、所述點云地圖生成目標地圖。

9.一種地圖構建系統，其特征在于，包括采集設備、地圖構建設備；所述采集設備與所述地圖構建設備連接；

采集設備，用于采集點云數據、位置數據、圖像數據；

地圖構建設備，用于執行如權利要求1-7任一項所述的方法。

10.根據權利要求9所述的地圖構建系統，其特征在于，所述采集設備設置有激光雷達、GNSS、IMU組合導航、圖像采集裝置。