[發明專利]一種多功能機械手臂及其工作方法

有效

• 申請號: 202010238363.4
• 申請日: 2020-03-30
• 公開（公告）號: CN111283718B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 萬守同;萬守于;李玉龍
• 申請（專利權）人: 安徽軼記機械科技有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/02
• 代理公司: 合肥正則元起專利代理事務所(普通合伙) 34160
• 代理人: 楊潤

本發明公開了一種多功能機械手臂及其工作方法，該機械手臂包括機械臂主體，機械臂主體的一端下方橫向設置有固定橫梁，滑塊安裝板的底面固定有連接臂，兩個連接臂的底部固定有固定套殼，固定板的上表面中部豎直安裝有第三氣缸，第三氣缸的輸出桿底端與壓緊板的上表面固定連接，壓緊板的下方水平設置有安裝座，移動板的一端通過螺栓固定安裝有固定臂，固定臂的兩端通過螺栓固定安裝有夾爪，通過兩個連接臂分擔壓力，保證了被夾持的物體的安全，滿足物不同角度的放置需求，同時避免整個機械臂主體整體調節帶來的能量浪費，保證了該機械手臂的使用壽命，可以使安裝座在固定和旋轉之間進行切換，調節方便。

技術領域

本發明涉及一種機械手臂，尤其涉及一種多功能機械手臂及其工作方法。

背景技術

機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維、二維空間上的某一點進行作業；

專利文件（CN106002984A）公開了關節臂式機械手，該傳統機械手采用各個單臂的相互連接的方式，各個單臂承重壓力大，無法保證被夾持物體的穩定和安全，無法對上下角度進行調節，該機械手在使用過程中受力大且集中，無法保證機械手臂的使用壽命，不便于調節。

發明內容

本發明的目的在于提供一種多功能機械手臂及其工作方法，本發明通過將安裝座安裝于兩個固定套殼之間，固定套殼通過連接臂與固定橫梁連接，安裝座的兩側通過固定套殼、連接臂承重，通過兩個連接臂分擔壓力，同時采用兩側連接的方式，解決了傳統機械手臂采用單臂的連接方式，承重壓力大，無法保證被夾持物體的穩定和安全；

本發明在安裝座的兩側設置連接耳，兩個連接耳通過插銷固定安裝連接轉板上，通過在連接臂上安裝第二氣缸，通過第二氣缸帶動固定軸在曲形通槽內移動，并通過扇形齒輪、直齒輪配合使用，來連接轉板轉動，并帶動安裝座轉動，從而帶動夾爪夾緊的物體轉動，可以對夾持物體的角度進行微調，滿足物不同角度的放置需求，解決了傳統機械手臂角度調節需要機械臂主體整體配合，容易造成能量浪費的技術問題；

本發明通過在固定橫梁的下方安裝固定板，在固定板上安裝第三氣缸，在安裝座的上方設置壓緊板，通過第三氣缸帶動壓緊板下降，使壓緊板與安裝座的上表面抵接固定，通過壓緊板對安裝座進行固定，保證了安裝座的穩定，從而保證了夾持物體的穩定，同時減輕了連接耳、連接轉板的受力，保證了該機械手臂的使用壽命，通過控制第三氣缸來調節壓緊板的升降，可以使安裝座在固定和旋轉之間進行切換，解決了傳統機械手臂在使用過程中受力大且集中，無法保證機械手臂的使用壽命，不便于調節的技術問題。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：

一種多功能機械手臂，包括機械臂主體，所述機械臂主體的一端下方橫向設置有固定橫梁，所述固定橫梁的上表面通過焊接豎直固定有兩個連接側板，兩個所述連接側板的頂部通過焊接水平固定有連接頂板，所述連接頂板與機械臂主體的一端連接，兩個所述連接側板之間設置有兩個第一氣缸，所述固定橫梁的下方設置有兩個滑塊安裝板，所述滑塊安裝板的兩側均通過螺栓豎直固定有三角板，所述滑塊安裝板上的兩個三角板分別位于固定橫梁的兩側，所述三角板的頂部延伸至固定橫梁的上方，且兩個所述三角板的頂部之間橫向固定有固定桿，所述第一氣缸的輸出桿端部與固定桿鉸接；

兩個所述滑塊安裝板的底面通過螺栓固定安裝有連接臂，兩個所述連接臂的底部固定安裝有固定套殼，兩個所述固定套殼的相對面上均安裝有連接轉板，兩個所述連接轉板的相對面上通過焊接固定有插銷，所述固定套殼的內側設置有扇形齒輪、直齒輪，所述扇形齒輪、直齒輪呈上、下分布，所述扇形齒輪、直齒輪相嚙合，所述扇形齒輪轉動安裝于固定套殼的內側，所述直齒輪套設固定于轉動軸上，所述轉動軸通過軸承與固定套殼的兩側側壁轉動連接，所述轉動軸的一端貫穿固定套殼并延伸至固定套殼的外側，且所述轉動軸的一端與連接轉板固定連接；