[發明專利]基于蛇形爬線機器人的導線斷股修復方法

在審

• 申請號: 202010235064.5
• 申請日: 2020-03-29
• 公開（公告）號: CN111431084A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 朱和平
• 申請（專利權）人: 南京電博機器人技術有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H02G1/14
• 代理公司: 廣州博士科創知識產權代理有限公司 44663
• 代理人: 宋佳

本發明公開了基于蛇形爬線機器人的導線斷股修復方法，首先蛇形爬線機器人預先纏繞在絕緣桿上，現場通過遙控操作使其自動爬行至被巡檢輸電線路導、地線上；蛇形爬線機器人通過4G通信模塊將數據傳輸至后臺監控中心；后臺監控中心發出開機控制命令，機器人本體處理器在接收到運行命令后，驅動機器人沿輸電線爬行；行走過程中，檢測裝置不斷檢測前方障礙物的情況，拍到的圖像通過4G公網實時傳輸到后臺監控中心；后臺工作人員根據遇到的導線斷股情況，通過設置在蛇形爬線機器人頭部掛載的可控制開合的圓圈導引環，進行纏繞修復斷股部分。本發明代替人工進行貼近巡檢，及時發現導線斷股情況，及時修復，降低人工操作風險，提高效率。

技術領域

本發明屬于高壓輸電技術領域，尤其涉及基于蛇形爬線機器人的導線斷股修復方法。

背景技術

由于輸電線路分布點多面廣，所處地形復雜，自然環境惡劣，電力線及桿塔附件長期暴露在野外，因受到持續的機械張力、電氣閃絡、材料老化的影響而產生斷股、磨損、腐蝕等損傷，必須及時修復或更換。所以，必須對輸電線路進行定期巡視檢查，隨時掌握和了解輸電線路的運行情況，線路周圍環境和線路某某區的變化情況，以便及時發現和消除隱患，預防事故的發生，確保供電安全。

對于導線斷股查找及線上修復一直是一個難題，傳統人員上線受到斷股數據的限制(斷股25％人員不能夠上線進行作業)，迫切需要一種全新的技術手段進行。

發明內容

本發明的目的在于提供基于蛇形爬線機器人的導線斷股修復方法，以解決上述背景技術中提出的技術問題。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：基于蛇形爬線機器人的導線斷股修復方法，包括以下步驟：

S1：蛇形爬線機器人預先纏繞在絕緣桿上，現場通過遙控操作使其自動爬行至被巡檢輸電線路導、地線上；蛇形爬線機器人通過4G通信模塊將數據傳輸至后臺監控中心；

S2：后臺監控中心發出開機控制命令，機器人本體處理器在接收到運行命令后，驅動機器人沿輸電線爬行；行走過程中，檢測裝置不斷檢測前方障礙物的情況，同時高清攝像機對線路進行拍攝，拍到的圖像通過4G公網實時傳輸到后臺監控中心；

S3：后臺工作人員根據遇到的導線斷股情況，判斷是否需要修復；

S4：若判斷需要修復，通過設置在蛇形爬線機器人頭部掛載的可控制開合的圓圈導引環，并在圓圈導引環開合的一個開口處設置鋁絞絲，通過蛇形爬線機器人圍繞導線運動，進行纏繞修復斷股部分。

作為本發明一種優選的技術方案，所述蛇形爬線機器人包括節單元模塊、節單元驅動微電機、節單元行走輪，二維度旋轉攝相頭、攀爬觸手、圓圈導引環。

作為本發明一種優選的技術方案，所述蛇形爬線機器人的蛇頭和蛇尾分別設置有光電測距傳感器。

作為本發明一種優選的技術方案，所述蛇形爬線機器人圍繞導線作阿基米德螺旋線運動，并且能夠自由前進或后退。

作為本發明一種優選的技術方案，所述后臺監控中心包括PC及后臺管控軟件。

與現有技術相比，本發明的有益效果如下：本發明代替人工進行貼近巡檢巡查，及時發現導線上的斷股情況，及時修復，通過蛇形爬線機器人，替代人工進行修復作業，可有效降低人身高空墜落或觸電、線路跳閘等風險，從而產生巨大的社會效益和經濟效益。

附圖說明

圖1為本發明中蛇形爬線機器人工作狀態圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。