[發明專利]基于蛇形爬線機器人的導線斷股修復方法

在審

• 申請號: 202010235064.5
• 申請日: 2020-03-29
• 公開（公告）號: CN111431084A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 朱和平
• 申請（專利權）人: 南京電博機器人技術有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;H02G1/14
• 代理公司: 廣州博士科創知識產權代理有限公司 44663
• 代理人: 宋佳

1.基于蛇形爬線機器人的導線斷股修復方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1：蛇形爬線機器人預先纏繞在絕緣桿上，現場通過遙控操作使其自動爬行至被巡檢輸電線路導、地線上；蛇形爬線機器人通過4G通信模塊將數據傳輸至后臺監控中心；

S2：后臺監控中心發出開機控制命令，機器人本體處理器在接收到運行命令后，驅動機器人沿輸電線爬行；行走過程中，檢測裝置不斷檢測前方障礙物的情況，同時高清攝像機對線路進行拍攝，拍到的圖像通過4G公網實時傳輸到后臺監控中心；

S3：后臺工作人員根據遇到的導線斷股情況，判斷是否需要修復；

S4：若判斷需要修復，通過設置在蛇形爬線機器人頭部掛載的可控制開合的圓圈導引環，并在圓圈導引環開合的一個開口處設置鋁絞絲，通過蛇形爬線機器人圍繞導線運動，進行纏繞修復斷股部分。

2.根據權利要求1所述基于蛇形爬線機器人的導線斷股修復方法，其特征在于：所述蛇形爬線機器人包括節單元模塊、節單元驅動微電機、節單元行走輪，二維度旋轉攝相頭、攀爬觸手、圓圈導引環。

3.根據權利要求2所述基于蛇形爬線機器人的導線斷股修復方法，其特征在于：所述蛇形爬線機器人的蛇頭和蛇尾分別設置有光電測距傳感器。

4.根據權利要求3所述基于蛇形爬線機器人的導線斷股修復方法，其特征在于：所述蛇形爬線機器人圍繞導線作阿基米德螺旋線運動，并且能夠自由前進或后退。

5.根據權利要求1所述基于蛇形爬線機器人的導線斷股修復方法，其特征在于：所述后臺監控中心包括PC及后臺管控軟件。