[發(fā)明專利]基于V2X的車路協(xié)同方法及車路協(xié)同系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2020-03-27
• 公開（公告）號: CN111432375A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王小旭;楊寧;趙韜;莊舜峰;劉盛開;王宗飛
• 申請（專利權(quán)）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: H04W4/40
• 分類號: H04W4/40;H04L29/08;G08G1/16;G08G1/01
• 代理公司: 北京智匯東方知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11391
• 代理人: 周禮濤

本發(fā)明提供了一種基于V2X的車路協(xié)同方法及車路協(xié)同系統(tǒng)，所述車路協(xié)同方法包括以下步驟：通過所述第二車輛采集所述第一車輛的第一數(shù)據(jù)信息；通過V2X通信模塊采集所述第一車輛的第二數(shù)據(jù)信息，并將所述第二數(shù)據(jù)信息和所述第一數(shù)據(jù)信息融合處理，以形成車輛信息；將所述車輛信息上傳至云端，并由所述云端實時共享給所述后方車輛；所述后方車輛根據(jù)所述車輛信息協(xié)同完成駕駛決策。本發(fā)明的基于V2X的車路協(xié)同方法，可以將第二車輛采集的第一數(shù)據(jù)信息和V2X通信模塊采集的第二數(shù)據(jù)信息進行融合處理，消除信息傳遞盲區(qū)，融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛，后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車聯(lián)網(wǎng)和輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于V2X的車路協(xié)同方法和基于V2X的車路協(xié)同系統(tǒng)。

背景技術(shù)

V2X(意為vehicle to everything，即車對外界的信息交換)是未來智能交通系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，它使得車與車、車與基站、基站與基站之間能夠通信，有效獲得實時路況、道路信息、行人信息等一系列交通信息，從而可以提高駕駛安全性，減少擁堵，提高交通效率以及提供車載娛樂信息等，它基于強大的蜂窩網(wǎng)絡(luò)覆蓋，可大幅降低未來自動駕駛和車聯(lián)網(wǎng)部署成本。

同毫米波雷達、激光雷達、攝像頭等傳感器不同，V2X視為一種無線傳感器系統(tǒng)的解決方案，它允許車輛通過通信信道彼此共享信息，它可檢測隱藏的威脅，擴大自動駕駛感知范圍，能預(yù)見接下來會發(fā)生什么，從而進一步提升自動駕駛的安全性、效率和舒適性，是自動駕駛的關(guān)鍵推動因素之一。

隨著經(jīng)濟的不斷發(fā)展，交通越來越便利，越來越多的汽車進入普通家庭中，使得人們的生活質(zhì)量不斷提高，隨著汽車的保有量急劇上升，更多的出行方式由步行、汽車改成了駕車，車輛的急劇增加導(dǎo)致了交通事故的頻頻發(fā)生，尤其在高速公路行車，駕駛習(xí)慣、天氣、行車距離等都會成為交通事故的導(dǎo)火索，高速公路上的小問題如果不能好好處理，造成的危害可能被放大到極限。因此，高速公路行駛，一定要采取有效的解決方案提高交通安全水平，降低事故發(fā)生的可能性。

目前，針對前方故障車輛及交通事故車輛，后方車輛采用前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)，通過雷達系統(tǒng)監(jiān)測前方，判斷本車與前車的距離、方位及相對速度，當存在碰撞危險時對駕駛員進行告警。但是，現(xiàn)有的技術(shù)方案存在以下缺點：

1、前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)不會采取制動措施去避免碰撞或控制車輛。

2、現(xiàn)有技術(shù)只通過攝像頭、雷達等傳感器監(jiān)測前方車輛，存在一定的視野盲區(qū)。

3、現(xiàn)有技術(shù)只是針對前方單一車輛監(jiān)測，持續(xù)后方車輛無法獲取前方信息。

4、現(xiàn)有技術(shù)中，發(fā)生碰撞事故信息上傳云端速度較慢。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明第一方面的一個目的是要提供一種基于V2X的車路協(xié)同方法，主要用于解決車輛在高速行駛過程中，前方突然出現(xiàn)故障或事故車輛，避免由于緊急剎車，造成后方車輛因后方盲區(qū)而導(dǎo)致連環(huán)事故的發(fā)生。

本發(fā)明第一方面的一個進一步的目的是通過V2X通信模塊采集的第一車輛的方向信息、位置信息和制動信息，與第一數(shù)據(jù)信息進行融合處理，有效消除信息傳遞盲區(qū)，更好地提升了安全駕駛。

本發(fā)明第二方面的目的是提供一種基于V2X的車路協(xié)同系統(tǒng)，將第二車輛采集的第一數(shù)據(jù)信息和V2X通信模塊采集的第二數(shù)據(jù)信息進行融合處理，消除信息傳遞盲區(qū)，融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛，后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。

特別地，本發(fā)明提供了一種基于V2X的車路協(xié)同方法，用于后方車輛與第一車輛之間的信息交互，所述第一車輛為故障車輛或事故車輛，所述后方車輛位于所述第一車輛后方，且所述后方車輛中鄰近所述第一車輛的車輛為第二車輛，所述車路協(xié)同方法包括以下步驟：

通過所述第二車輛采集所述第一車輛的第一數(shù)據(jù)信息；