[發(fā)明專利]事件相機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010230010.X
• 申請日: 2020-03-27
• 公開（公告）號: CN111866398B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 金道敏樹
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: H04N5/235
• 分類號: H04N5/235;H04N5/232
• 代理公司: 北京金信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11225
• 代理人: 劉憲鋒

一種事件相機，其包括：基于事件的傳感器，其被配置成檢測作為事件的每個像素的光強度變化并且異步地輸出事件信號，所述事件信號包括檢測到所述事件的時刻和發(fā)生所述事件的像素位置；緩沖器，其被配置成存儲由所述基于事件的傳感器在預(yù)定時段內(nèi)輸出的所述事件信號，所述預(yù)定時段是從基準(zhǔn)時刻起向過去回溯了預(yù)定時長的時刻和所述基準(zhǔn)時刻之間的時段；存儲部，其被配置成存儲圖像；以及更新單元，其被配置成基于所述事件信號更新存儲于所述存儲部中的所述圖像，使得存儲于所述存儲部中的所述圖像變?yōu)樗鲱A(yù)定時段內(nèi)包含的更新時刻的圖像。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及事件相機。

背景技術(shù)

日本未經(jīng)審查的專利申請公開第2010-510732(JP 2010-510732 A)號公開了一種生成電子形式的圖像的裝置。該裝置包括圖像傳感器、數(shù)字處理單元和存儲部。圖像傳感器具有排列成矩陣的多個圖像元件。多個圖像元件中的每一個對應(yīng)于一個像素。圖像元件包括曝光測量電路和光強度變化檢測電路。光強度變化檢測電路基于曝光測量電路的測量結(jié)果來檢測被觀測傳感器的視野中的光強度變化。

圖像元件通過事件控制將光強度變化及其地址異步地傳送到數(shù)字處理單元。數(shù)字處理單元將光強度變化轉(zhuǎn)換為數(shù)字值并將其存儲于存儲部中。存儲部針對每個像素包含一個存儲單元。存儲部存儲由圖像傳感器和數(shù)字處理單元生成的灰度圖像。當(dāng)光強度發(fā)生變化時，存儲于存儲部中的灰度圖像逐個像素地進行異步匹配。換句話說，將整個被觀測的場景的灰度圖像以數(shù)字形式存儲在存儲部中，并且每次光強度變化時就生成其中僅更新了檢測到傳感器視野中的光強度變化的像素的新灰度圖像。

發(fā)明內(nèi)容

由于具有所謂的基于事件的傳感器的相機(例如JP 2010-510732 A中描述的裝置)使用光強度變化來更新圖像，因此在具有基于事件的傳感器的相機中的圖像生成原理與具有傳統(tǒng)圖像傳感器的相機大不相同。通過關(guān)注圖像生成原理中的該不同并進行改進，配備有基于事件的傳感器的事件相機可以表現(xiàn)出配備有傳統(tǒng)圖像傳感器的相機無法實現(xiàn)的功能。

本發(fā)明提供了一種事件相機的新功能。

本發(fā)明的一個方案為事件相機。所述事件相機包括基于事件的傳感器、緩沖器、存儲部和更新單元。基于事件的傳感器被配置成檢測作為事件的每個像素的光強度變化，并且異步地輸出包括檢測到事件的時刻和發(fā)生事件的像素位置的事件信號。緩沖器被配置成存儲由基于事件的傳感器在預(yù)定時段內(nèi)輸出的事件信號，所述預(yù)定時段是從基準(zhǔn)時刻起向過去回溯了預(yù)定時長的時刻和所述基準(zhǔn)時刻之間的時段。存儲器被配置成存儲圖像。更新單元被配置成基于事件信號更新存儲于存儲部中的圖像，使得存儲于存儲部中的圖像變?yōu)轭A(yù)定時段內(nèi)包含的更新時刻的圖像。

在根據(jù)本發(fā)明的上述方案的事件相機中，緩沖器和存儲部分別存儲預(yù)定時段內(nèi)的事件信號和預(yù)定時段內(nèi)包含的時刻的圖像。因此，事件相機可以通過例如輸出更新時刻的圖像和預(yù)定時段內(nèi)的事件信號而生成預(yù)定時段內(nèi)的任何時刻的圖像。因而，事件相機可以提供新的功能。

在上述方案中，事件相機可以包括：接收器，其被配置成接收預(yù)定時段內(nèi)包含的指定時刻；以及生成器，其被配置成基于存儲于存儲部中的圖像、存儲于緩沖器中的事件信號、更新時刻和接收器接收到的指定時刻來生成指定時刻的圖像。在這種情況下，事件相機可以生成預(yù)定時段內(nèi)的指定時刻的圖像。

在上述方案中，更新時刻可以是從基準(zhǔn)時刻起向過去回溯了預(yù)定時長的時刻。在這種情況下，預(yù)定時段是更新時刻和基準(zhǔn)時刻之間的時段，并且更新時刻是預(yù)定時段內(nèi)的最早時刻。因此，只需通過簡單地將根據(jù)事件信號的光強度變化添加到更新時刻的圖像而生成預(yù)定時段內(nèi)的任何時刻的圖像。

在上述方案中，更新時刻可以是基準(zhǔn)時刻。在這種情況下，更新時刻是預(yù)定時段內(nèi)最接近當(dāng)前時刻的時刻(包括當(dāng)前時刻)。因此，只需通過從更新時刻的圖像中減去根據(jù)事件信號的光強度變化而生成預(yù)定時段內(nèi)的任何時刻的圖像。