[發明專利]一種無人機巡檢軌跡的調整方法和裝置

有效

• 申請號: 202010225615.X
• 申請日: 2020-03-26
• 公開（公告）號: CN111290437B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 張星煒;潘志新;王紅星;宋煜;黃鄭;張欣;劉斌;顧徐;呂晟
• 申請（專利權）人: 江蘇方天電力技術有限公司;北京天下宏圖空間信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京沁優知識產權代理有限公司 11684
• 代理人: 郭娜

1.一種無人機巡檢軌跡的調整方法，其特征在于，包括步驟：

接收第一信息點的選擇指令；

確定所述第一信息點的信息采集順序；

根據第一信息點確定第一區域，所述第一區域位于第一實體上；

根據信息采集順序、第一區域確定第二信息點，生成第一軌跡；

判斷所述第一軌跡是否符合預定規則；

得到最終軌跡；

所述第一信息點的信息采集順序還包括步驟：

提取同一導線的所述第一信息點；

輸出每個同一導線的所述第一信息點與橫擔線距離；

提取同一導線的所述第一信息點中距離橫擔線距離最近的所述第一信息點，判定所述第一信息點為絕緣子導線掛點信息點；

提取所有所述第一信息點中與所述絕緣子導線掛點信息點最近的兩個第一信息點，提取所述兩個第一信息點的坐標中點；

判斷所述坐標中點一定半徑的球形范圍內是否存在點云數據，所述一定半徑小于坐標中點到所述兩個第一信息點任一點的距離；

若是，判定所述兩個第一信息點為I型絕緣子的第一信息點；

若否，判定所述兩個第一信息點為V型絕緣子的第一信息點；

判定所述兩個第一信息點為V型絕緣子的第一信息點還包括步驟：

判定所述兩個第一信息點為全景信息點；

分別提取與所述兩個第一信息點各自最近的第一信息點；

分別提取所述兩個第一信息點與各自最近第一信息點的兩個點云中點；

判斷所述點云中點一定半徑的球形內是否存在點云信息；

若是，所述最近的第一信息點為絕緣子掛點信息點；

若否，重新提取與所述第一信息點第二近的第一信息點，提取所述第一信息點與第二近的第一信息點的點云中點；

所述根據信息采集順序、第一區域確定第二信息點，得到第一軌跡的步驟包括：

確定第二信息點的位置；

接收第二信息點采集參數的調整指令；

所述確定第二信息點的位置的步驟包括：

判斷所述第一信息點是否與第一模型上的至少一點匹配；

若是，則按照第一方案確定第二信息點，所述第一方案根據信息采集裝置與第一模型的距離、信息采集裝置的高度確定第二信息點；

若否，則按照第二方案確定第二信息點，所述第二方案中，第二信息點位于第一模型頂部上方；

所述第一方案包括：

根據信息采集裝置與第一實體的距離、信息采集裝置的高度計算出各個第一信息點的第二信息點；

所述信息采集裝置與第一實體的距離、信息采集裝置的高度通過如下公式計算：

第一區域的寬度/成像載體的寬度＝信息采集裝置與第一實體的距離/信息采集裝置的焦距；

第一區域的高度/成像載體的高度＝信息采集裝置的高度/信息采集裝置的焦距；

判斷所述第一軌跡是否符合預定規則，得到最終軌跡，包括：

判斷所述第一軌跡是否符合預定規則；

若合格，則所述第一軌跡即為最終軌跡；

若不合格，則根據判斷結果調整所述第一軌跡，得到最終軌跡；

所述第一軌跡的生成方法包括步驟：

根據第一信息點的信息采集順序，確定第二信息點的獲取順序；

相鄰的第二信息點間的軌跡為所述相鄰的第二信息點間的最短連線；

調整所述第一軌跡的步驟包括：

獲得待調整航跡的至少一對相鄰第二信息點；

生成第三信息點；

所述相鄰第二信息點與第三信息點最短連線組成的軌跡滿足預定規則合格的條件。

2.一種無人機巡檢軌跡的調整裝置，其特征在于：所述無人機巡檢軌跡的調整的裝置的結構中包括存儲器和處理器，和存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，該處理器執行計算機程序時實現上述權利要求1的方法。