[發(fā)明專利]一種無人機(jī)巡檢軌跡的調(diào)整方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010225615.X
• 申請(qǐng)日: 2020-03-26
• 公開（公告）號(hào): CN111290437B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張星煒;潘志新;王紅星;宋煜;黃鄭;張欣;劉斌;顧徐;呂晟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇方天電力技術(shù)有限公司;北京天下宏圖空間信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10
• 代理公司: 北京沁優(yōu)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11684
• 代理人: 郭娜

本發(fā)明提供了一種無人機(jī)巡檢軌跡的調(diào)整方法和裝置，包括步驟：接收第一信息點(diǎn)的選擇指令；確定所述第一信息點(diǎn)信息采集順序；根據(jù)第一信息點(diǎn)確定第一區(qū)域；根據(jù)信息采集順序、第一區(qū)域確定第二信息點(diǎn)，得到第一軌跡；判斷所述第一軌跡是否符合預(yù)定規(guī)則；得到最終軌跡。本發(fā)明提出的無人機(jī)巡檢軌跡的調(diào)整方法能快速對(duì)確定信息采集順序，快速調(diào)整采集參數(shù)，提高巡檢效率，判斷所述第一軌跡是否符合預(yù)定規(guī)則，提高巡檢安全性，保證巡檢質(zhì)量。

技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明涉及輸電線路無人機(jī)巡檢領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)巡檢軌跡的調(diào)整方法和裝置。

背景技術(shù)：

隨著輸電線路數(shù)據(jù)獲取途徑的增加，使得輸電線路的信息量與日俱增。輸電桿塔巡檢工作成為電力發(fā)展進(jìn)程最重要的內(nèi)容之一，初期受科學(xué)技術(shù)水平的制約，多數(shù)采用人工巡檢工作模式，高空作業(yè)的危險(xiǎn)性以及自然環(huán)境條件的多變性使個(gè)體生命安全性受到脅迫。伴隨著無人機(jī)技術(shù)的研制，其在輸電線路巡檢進(jìn)程中得到高頻率的應(yīng)用，在無人機(jī)巡檢技術(shù)的協(xié)助下，巡檢質(zhì)量實(shí)現(xiàn)大幅度提升的目標(biāo)，同時(shí)也壓縮了因人工巡檢安全事故出現(xiàn)的概率。

但是由于精細(xì)化巡檢拍攝部位多、桿塔型式多，任務(wù)復(fù)雜度高，人工手動(dòng)模式對(duì)飛手技能要求高，勞動(dòng)強(qiáng)度大，整體作業(yè)效率低，而且人工手動(dòng)模式無法在部分困難地形條件下開展作業(yè)。

因此，本領(lǐng)域亟需一種無人機(jī)巡檢軌跡的調(diào)整方法，快速對(duì)航跡進(jìn)行調(diào)整，生成新的航跡，以解決日常巡查工作中手動(dòng)操作無人機(jī)工作效率低，且無法在困難地形條件下工作的問題。

發(fā)明內(nèi)容：

為解決背景技術(shù)中的至少一個(gè)技術(shù)問題，提出本發(fā)明。

具體的，本發(fā)明一方面提供了一種無人機(jī)巡檢軌跡的調(diào)整方法，包括：

接收第一信息點(diǎn)的選擇指令；

確定所述第一信息點(diǎn)信息采集順序；

根據(jù)第一信息點(diǎn)確定第一區(qū)域，所述第一區(qū)域位于第一實(shí)體上；

根據(jù)信息采集順序、第一區(qū)域確定第二信息點(diǎn)，得到第一軌跡；

判斷所述第一軌跡是否符合預(yù)定規(guī)則；

得到最終軌跡。

采用上述方案，所述一種無人機(jī)巡檢軌跡的調(diào)整方法能根據(jù)第一信息點(diǎn)生成航跡，調(diào)整參數(shù)，進(jìn)行預(yù)定規(guī)則判斷，快速調(diào)整航跡，能夠快速開展大規(guī)模批量巡檢任務(wù)，解決人工手動(dòng)模式無法在部分困難地形條件下開展作業(yè)的問題。

進(jìn)一步地，讀取所述第一實(shí)體坐落范圍內(nèi)的立體空間的數(shù)據(jù)文件，包括所述第一實(shí)體地面及上方空域可能存在的其他物體和可能存在的相鄰第一實(shí)體的數(shù)據(jù)。

采用上述方案，避免由于對(duì)所述第一實(shí)體地面及上方空域可能存在的其他物體的未知，導(dǎo)致無人機(jī)拍攝過程中由于遮擋導(dǎo)致拍攝的模糊，甚至被完全遮擋，需要后續(xù)重新人工拍攝，節(jié)省了拍攝時(shí)間，避免了后續(xù)人為操作中，因?yàn)闊o法在部分困難地形條件下開展作業(yè)，而帶來的作業(yè)困難。

優(yōu)選地，所述第一實(shí)體坐落范圍內(nèi)的立體空間的數(shù)據(jù)已經(jīng)過噪聲過濾處理，不包含明顯的噪聲點(diǎn)，刪除所述不包含明顯的噪聲點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的噪聲數(shù)據(jù)。

采用上述方案，減少無用噪聲數(shù)據(jù)量，提高數(shù)據(jù)處理速度。

優(yōu)選地，通過LibLas讀取所述第一實(shí)體坐落范圍內(nèi)的立體空間LAS格式點(diǎn)云數(shù)據(jù)文件，建立UTM投影坐標(biāo)系。

進(jìn)一步地，所述第一實(shí)體坐落范圍內(nèi)的立體空間通過LibLas讀取，所述LibLas開源的用于讀取和寫入點(diǎn)云數(shù)據(jù)的C++庫(kù)；所述LAS格式點(diǎn)云數(shù)據(jù)文件是一種二進(jìn)制文件格式，允許不同的硬件和軟件提供商輸出的統(tǒng)一格式；所述UTM投影坐標(biāo)系是一種地圖投影方式是墨卡托投影的推廣，屬等角橫軸割圓柱投影。