[發明專利]定位方法、裝置及設備

有效

• 申請號: 202010225362.6
• 申請日: 2020-03-26
• 公開（公告）號: CN111443359B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 趙紹安
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: G01S17/89
• 分類號: G01S17/89;G01S17/06;G01S7/481;G06K9/62;G06V10/762
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識產權代理事務所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷;田利瓊

本發明實施例涉及定位技術領域，公開了一種定位方法、裝置及設備。其中，所述方法包括：獲取激光雷達上一次掃描周圍環境的第一點云數據；對所述第一點云數據進行預處理，所述預處理包括運動畸變去除、濾波以及去除動態物體；根據所述預處理后的所述第一點云數據，更新局部地圖；獲取所述激光雷達當前掃描所述周圍環境的第二點云數據；對所述第二點云數據和更新后的所述局部地圖進行匹配，以確定所述激光雷達在所述當前掃描時的位姿。通過上述方式，本發明實施例能夠提高定位的精度。

技術領域

本發明實施例涉及定位技術領域，具體涉及一種定位方法、裝置及設備。

背景技術

激光雷達傳感器在自動駕駛、智能機器人等領域有著廣泛的應用。例如，當激光雷達安裝在機器人上時，激光雷達能夠根據當前環境生成激光點云數據，創建當前環境的地圖，并利用激光點云數據進行定位，確定機器人的位姿。但是，目前基于激光雷達的定位方法的定位精度并不高。

發明內容

本發明實施例一個目的旨在提供一種定位方法、裝置及設備，能夠提高定位的精度。

根據本發明實施例的第一方面，提供了一種定位方法，包括：獲取激光雷達上一次掃描周圍環境的第一點云數據；對所述第一點云數據進行預處理，所述預處理包括運動畸變去除、濾波以及去除動態物體；根據所述預處理后的所述第一點云數據，更新局部地圖；獲取所述激光雷達當前掃描周圍環境的第二點云數據；對所述第二點云數據和更新后的所述局部地圖進行匹配，以確定所述激光雷達在所述當前掃描時的位姿。

在一種可選的方式中，所述對所述第一點云數據進行預處理，具體包括：確定所述上一次掃描中的起始時刻以及除所述起始時刻以外的其他時刻；計算所述其他時刻和所述起始時刻之間的時間間隔；根據所述時間間隔以及所述激光雷達在所述其他時刻時的旋轉速度和平移速度，對所述第一點云數據進行運動畸變去除。

在一種可選的方式中，在所述對所述第一點云數據進行運動畸變去除之后，所述對所述第一點云數據進行預處理，具體還包括：對所述第一點云數據進行濾波；確定濾波后的所述第一點云數據中的動態物體，并去除所述動態物體。

在一種可選的方式中，所述確定濾波后的所述第一點云數據中的動態物體，具體包括：對濾波后的所述第一點云數據進行聚類，以確定所述第一點云數據中的物體；若所述第一點云數據中的物體的長、寬、高小于預設長、寬、高閾值時，則將所述物體確定為所述動態物體。

在一種可選的方式中，所述根據所述預處理后的所述第一點云數據，更新局部地圖，具體包括：根據所述預處理后的所述第一點云數據和所述局部地圖，計算所述預處理后的所述第一點云數據和所述局部地圖之間的變換矩陣；根據所述預處理后的所述第一點云數據和所述局部地圖之間的變換矩陣，將所述預處理后的所述第一點云數據和所述局部地圖變換到相同坐標系下；對變換后的所述第一點云數據和所述局部地圖進行合并和濾波，以得到更新后的所述局部地圖。

在一種可選的方式中，所述對所述第二點云數據和更新后的所述局部地圖進行匹配，以確定所述激光雷達在所述當前掃描時的位姿，具體包括：根據所述第二點云數據和更新后的所述局部地圖，基于迭代最近點算法確定所述第二點云數據和更新后的所述局部地圖之間的變換關系；根據所述第二點云數據和更新后的所述局部地圖之間的變換矩陣，確定所述激光雷達在所述當前掃描時的位姿。

在一種可選的方式中，所述方法還包括：根據所述激光雷達在所述上一次掃描時的第一平移速度、所述激光雷達在所述當前掃描時的第二平移速度，計算所述激光雷達的加速度；若所述加速度大于預設加速度閾值，則根據所述第一平移速度以及所述上一次掃描和所述當前掃描之間的時間差，調整確定的所述在所述當前掃描時的位姿。