[發(fā)明專利]定位方法、裝置及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010225362.6
• 申請(qǐng)日: 2020-03-26
• 公開（公告）號(hào): CN111443359B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙紹安
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 達(dá)闥機(jī)器人股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/89
• 分類號(hào): G01S17/89;G01S17/06;G01S7/481;G06K9/62;G06V10/762
• 代理公司: 深圳市愛迪森知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷;田利瓊

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

獲取激光雷達(dá)上一次掃描周圍環(huán)境的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對(duì)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，所述預(yù)處理包括運(yùn)動(dòng)畸變?nèi)コV波以及去除動(dòng)態(tài)物體；

根據(jù)所述預(yù)處理后的所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，更新局部地圖；

獲取所述激光雷達(dá)當(dāng)前掃描所述周圍環(huán)境的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對(duì)所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)和更新后的所述局部地圖進(jìn)行匹配，以確定所述激光雷達(dá)在所述當(dāng)前掃描時(shí)的位姿；

根據(jù)激光雷達(dá)在上一次掃描的第一平移速度、激光雷達(dá)在當(dāng)前掃描的第二平移速度，計(jì)算激光雷達(dá)的加速度；

若所述加速度大于預(yù)設(shè)加速度閾值，則根據(jù)第一平移速度以及上一次掃描和當(dāng)前掃描之間的時(shí)間差，調(diào)整所述當(dāng)前掃描時(shí)的位姿。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，具體包括：

確定所述上一次掃描中的起始時(shí)刻以及除所述起始時(shí)刻以外的其他時(shí)刻；

計(jì)算所述其他時(shí)刻和所述起始時(shí)刻之間的時(shí)間間隔；

根據(jù)所述時(shí)間間隔以及所述激光雷達(dá)在所述其他時(shí)刻時(shí)的旋轉(zhuǎn)速度和平移速度，對(duì)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)畸變?nèi)コ?/p>

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述對(duì)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)畸變?nèi)コ螅鰧?duì)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，具體還包括：

對(duì)運(yùn)動(dòng)畸變?nèi)コ蟮乃龅谝稽c(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波；

確定濾波后的所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的動(dòng)態(tài)物體，并去除所述動(dòng)態(tài)物體。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定濾波后的所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的動(dòng)態(tài)物體，具體包括：

對(duì)濾波后的所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，以確定所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的物體；

若所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的物體的長(zhǎng)、寬、高小于預(yù)設(shè)長(zhǎng)、寬、高閾值時(shí)，則將所述物體確定為所述動(dòng)態(tài)物體。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)處理后的所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，更新局部地圖，具體包括：

根據(jù)所述預(yù)處理后的所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述局部地圖，計(jì)算所述預(yù)處理后的所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述局部地圖之間的變換矩陣；

根據(jù)所述預(yù)處理后的所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述局部地圖之間的變換矩陣，將所述預(yù)處理后的所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述局部地圖變換到相同坐標(biāo)系下；

對(duì)變換后的所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述局部地圖進(jìn)行合并和濾波，以得到更新后的所述局部地圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)和更新后的所述局部地圖進(jìn)行匹配，以確定所述激光雷達(dá)在所述當(dāng)前掃描時(shí)的位姿，具體包括：

根據(jù)所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)和更新后的所述局部地圖，基于迭代最近點(diǎn)算法確定所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)和更新后的所述局部地圖之間的變換關(guān)系；

根據(jù)所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)和更新后的所述局部地圖之間的變換矩陣，確定所述激光雷達(dá)在所述當(dāng)前掃描時(shí)的位姿。

7.一種定位裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取激光雷達(dá)上一次掃描周圍環(huán)境的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

預(yù)處理模塊，用于對(duì)所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，所述預(yù)處理包括運(yùn)動(dòng)畸變?nèi)コV波以及去除動(dòng)態(tài)物體；

更新模塊，用于根據(jù)所述預(yù)處理后的所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，更新局部地圖；

第二獲取模塊，用于獲取所述激光雷達(dá)當(dāng)前掃描所述周圍環(huán)境的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

位姿確定模塊，用于對(duì)所述第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)和更新后的所述局部地圖進(jìn)行匹配，以確定所述激光雷達(dá)在所述當(dāng)前掃描時(shí)的位姿；根據(jù)激光雷達(dá)在上一次掃描的第一平移速度、激光雷達(dá)在當(dāng)前掃描的第二平移速度，計(jì)算激光雷達(dá)的加速度；若所述加速度大于預(yù)設(shè)加速度閾值，則根據(jù)第一平移速度以及上一次掃描和當(dāng)前掃描之間的時(shí)間差，調(diào)整所述當(dāng)前掃描時(shí)的位姿。

8.一種定位設(shè)備，其特征在于，包括：處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器用于存放至少一可執(zhí)行指令，當(dāng)所述定位設(shè)備運(yùn)行時(shí)，所述處理器執(zhí)行所述可執(zhí)行指令，使所述處理器執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的定位方法的步驟。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使處理器執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的定位方法的步驟。