[發明專利]一種多鏈路切換的機器人通訊方法和系統在審

申請號：	202010225108.6	申請日：	2020-03-26
公開（公告）號：	CN111294289A	公開（公告）日：	2020-06-16
發明（設計）人：	余立鑫	申請（專利權）人：	上海有個機器人有限公司
主分類號：	H04L12/851	分類號：	H04L12/851;H04L12/801;H04W4/70;H04W28/10
代理公司：	北京天盾知識產權代理有限公司 11421	代理人：	黃鵬飛
地址：	200120 上海市浦***	國省代碼：	上海;31
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種多鏈路切換機器人通訊方法系統
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【說明書】：

本發明公開一種多鏈路切換的機器人通訊方法和系統，方法包括以下步驟：獲取待發送數據的狀態參數，狀態參數包括數據量大小和/或延遲容忍時間；根據狀態參數從時效性不同的多個預設傳輸策略中選擇目標傳輸策略；通過所述目標傳輸策略將待發送數據發送至目標接收設備。本發明將多種數據傳輸策略進行組合并根據待發送數據的數據量和實時性要求切換數據傳輸策略，在保證通訊穩定性的同時，提高了信息傳輸效率、縮短了響應時間，從而提高了移動機器人的工作效率。

【技術領域】

本發明涉及機器人領域，尤其涉及一種多鏈路切換的機器人通訊方法和系統。

【背景技術】

隨著技術的發展，服務性的移動機器人可以幫助人類完成一些簡單重復性的工作任務，比如在同樓層及跨樓層進行物資傳遞的工作，在樓宇中進行晚間巡視的工作，或者在酒店、KTV等娛樂場所進行迎賓迎領等工作，從而減輕傳菜員、快遞員、保安人員以及迎賓等人員的工作內容，幫助用人單位節約人力。上述具體事務通常需要多個移動機器人之間以及移動機器人和物聯網設備之間進行協同工作，即需要保證移動機器人和物聯網設備及時、準確地獲取時鐘正確和邏輯順序正確的消息內容，比如彼此的地理位置、移動信息、任務狀態和任務優先級等等，因此需要保證移動機器人之間以及移動機器人和物聯網設備之間的通訊質量。同時，在移動機器人完成工作任務的過程中，需要在不同時間段與其他移動機器人、物聯網設備以及遠程終端傳輸不同數據類型以及數據量的多種數據，而現有技術通常采用維持不變的單一傳輸策略傳輸這些數據，影響機器人的信息傳輸效率和工作效率。

【發明內容】

本發明提供了一種多鏈路切換的機器人通訊方法、介質、終端和裝置，解決了以上所述的技術問題。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：一種多鏈路切換的機器人通訊方法，包括以下步驟：

獲取待發送數據的狀態參數，所述狀態參數包括數據量大小和/或延遲容忍時間；

根據所述狀態參數從時效性不同的多個預設傳輸策略中選擇目標傳輸策略；

通過所述目標傳輸策略將所述待發送數據發送至目標接收設備。

在一個優選實施方式中，所述預設傳輸策略包括全鏈路同時發送策略，采用所述全鏈路同時發送策略將待發送數據發送至目標接收設備具體為：

信息發送端按照數據包發送順序對待發送數據的每個數據包分別添加依次遞增的序列號，并按照序列號順序采用保持連接狀態的至少一個遠場通信鏈路和/或至少一個近場通信鏈路依次全鏈路發送每個數據包；

目標接收設備接收每個序列號的第一個數據包后，刪除后續重復接收的具有相同序列號的數據包。

在一個優選實施方式中，所述預設傳輸策略還包括多鏈路權重復用策略，采用所述多鏈路權重復用策略將待發送數據發送至目標接收設備具體為：

信息發送端獲取與目標接收設備保持心跳連接狀態的至少一個通信鏈路中每個通信鏈路的數據包發送權重，并按照所述數據包發送權重將待發送數據的多個數據包進行拆分，然后通過對應的通信鏈路將拆分后的數據包分別發送至所述目標接收設備；

目標接收設備接收所述拆分后的數據包，且當出現數據包接收錯誤時，向所述信息發送端發送對應指令以驅使信息發送端調整每個通信鏈路的數據包發送權重。