[發明專利]光盤數量的確定方法

有效

• 申請號: 202010224359.2
• 申請日: 2020-03-26
• 公開（公告）號: CN111429952B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 鐘國裕
• 申請（專利權）人: 梅州晶鎧科技有限公司
• 主分類號: G11B33/00
• 分類號: G11B33/00;G06M7/00
• 代理公司: 廣州潤禾知識產權代理事務所(普通合伙) 44446
• 代理人: 鄭永泉

1.一種光盤數量的確定方法，其特征在于，步驟包括，

在機械手指每完成一次取光盤或分光盤后，判斷關系式|X_n-A|≤|B|是否成立：如所述關系式成立，則判定光盤實際數量等于光盤預期數量；如所述關系式不成立，則判定所述光盤實際數量不等于所述光盤預期數量；

其中，所述X_n(n≥1)為實際模擬量差；

所述實際模擬量差為傳感器檢測到所述機械手指在實際情況下完成第n次取光盤或分光盤后的模擬量變化量；

所述A為標準模擬量差，所述B為有效模擬量波動值；

所述標準模擬量差為傳感器檢測到機械手指在理想條件下完成一次取光盤或分光盤后的模擬量變化量；

所述光盤預期數量為所述機械手指在理想情況下完成一次取光盤或分光盤時所取光盤或所分光盤的光盤數量；

所述光盤實際數量為所述機械手指在實際情況下完成一次取光盤或分光盤時所取光盤或所分光盤的光盤數量；

所述有效模擬量波動值為在允許的誤差范圍內的模擬量變化量。

2.根據權利要求1所述的光盤數量的確定方法，其特征在于，步驟還包括：

當判定所述光盤實際數量等于所述光盤預期數量時，判定所述機械手指的操作正常，并判斷所述機械手指是否已完成最后一次取光盤或分光盤，如是，則不作任何操作，如否，控制所述機械手指進行下一次取光盤或分光盤；

當判定所述光盤實際數量不等于所述光盤預期數量時，判定所述機械手指的操作異常，并控制所述機械手指停止進行任何操作。

3.根據權利要求2所述的光盤數量的確定方法，其特征在于，判斷所述機械手指是否已完成最后一次分光盤，如是，則不作任何操作，具體為：

如所述模擬量為累積模擬量，則判斷所述機械手指是否已完成最后一次分光盤，如已完成，則控制所述機械手指再進行一次分光盤，在所述機械手指進行該次分光盤后，判斷關系式|X_n+1-A₀|≤b|D-B|是否成立：

如所述關系式成立，則判定當前所述機械手指上光盤數量為0，且判定所述機械手指的操作正常；

如所述關系式不成立，則判定當前所述機械手指上的光盤數量不為0，且判定所述機械手指的操作異常，控制所述機械手指停止進行任何操作；

其中，所述X_n(n≥1)為實際模擬量差，所述A ₀ 為無光盤模擬量差;

所述D為單張光盤標準模擬量差，為所述傳感器檢測到所述機械手指在理想條件下取一張光盤或分一張光盤后的模擬量變化量;

所述b為一常數參數(b＜1）；

所述無光盤模擬量差為傳感器檢測到所述機械手指上無光盤時所述機械手指在理想條件下完成一次取光盤或分光盤后的模擬量變化量。

4.根據權利要求2所述的光盤數量的確定方法，其特征在于，判斷所述機械手指是否已完成最后一次分光盤，如是，則不作任何操作，具體為：

如所述模擬量為計數模擬量，則判斷所述機械手指是否已完成最后一次分光盤，如已完成，判斷關系式|Y_n-X₀|≤b|D-B|是否成立：

如所述關系式成立，則判定當前所述機械手指上光盤數量為0，且判定所述機械手指的操作正常；

如所述關系式不成立，則判定當前所述機械手指上的光盤數量不為0，且判定所述機械手指的操作異常，控制所述機械手指停止進行任何操作;

其中，所述Y_n(n≥1)為實際模擬量，所述X₀為無光盤模擬量，所述D為單張光盤標準模擬量差，所述單張光盤標準模擬量差為所述傳感器檢測到所述機械手指在理想條件下取一張光盤或分一張光盤后的模擬量變化量，所述b為一常數參數(b＜1），所述實際模擬量為所述傳感器檢測到所述機械手指在完成第n次分光盤時的模擬量，所述無光盤模擬量為傳感器檢測到所述機械手指上初始化無光盤時的模擬量。