[發明專利]自主移動設備及控制方法

在審

• 申請號: 202010219958.5
• 申請日: 2020-03-25
• 公開（公告）號: CN113440063A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 耿鶴;郭豹;尹相超;張為劉;陳慶濤
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/282
• 分類號: A47L11/282;A47L11/24;A47L11/40;A47L1/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 柴艷波;劉戈

本申請實施例提供一種自主移動設備及控制方法。其中，自主移動設備包括：設備體，其上設有行進組件，以提供行進動力；活動連接機構，設置在所述設備體上；拖擦組件，通過活動連接機構與所述設備體活動連接；其中，所述自主移動設備執行一行走模式時，所述拖擦組件產生輔助自主移動設備行進的推動力。本申請實施例提供一種借助拖擦組件產生輔助自主移動設備行進的推動力的方案，提高了自主移動設備爬坡、越障等能力。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種自主移動設備及控制方法。

背景技術

近年來，隨著技術水平的不斷提高，涌現出各種功能的機器人，比如：掃地機器人、家政服務機器人、導購機器人等等。

機器人大多數情況是在較為平整的地面上行進，當遇到障礙時，也是依靠行進輪越障。對于高度落差較大的門卡、斜坡和移門滑軌等經常無法通過，造成機器人卡死，無法正常工作，需要用戶手動給機器人脫困。

發明內容

為解決或改善現有技術中存在的問題，本申請提供了一種自主移動設備及控制方法。

在本申請的一個實施例中，提供了一種自主移動設備。該自主移動設備包括：

設備體，其上設有行進組件，以提供行進動力；

活動連接機構，設置在所述設備體上；

拖擦組件，通過活動連接機構與所述設備體活動連接；

其中，所述自主移動設備執行一行走模式時，所述拖擦組件產生輔助自主移動設備行進的推動力。

在本申請的另一實施例中，提供了一種自主移動設備。該自主移動設備包括：

設備體，其上設有行進組件，以提供行進動力；

活動連接機構，設置在所述設備體上；

拖擦組件，通過活動連接機構與所述設備體活動連接；

其中，在所述設備體需越障的情況下，能通過所述活動連接機構調整所述拖擦組件對行進面施加的壓力以產生輔助所述行進組件越障的推動力。

在本申請的又一實施例中，提供了一種自主移動設備。該自主移動設備包括：

設備體，其上設有行進輪，以提供行進動力；

拖擦輥，用于滾動清潔工作表面，且對所述工作表面施加第一壓力；

其中，在所述自主移動設備執行一行走模式時，所述拖擦輥對所述工作表面施加不小于所述第一壓力的第二壓力，且與所述行進輪的轉向相同，且所述拖擦輥的線速度不小于所述行進輪的線速度，以產生輔助所述行進組件越障的推動力。

在本申請的又一個實施例中，提供了一種自主移動設備控制方法。該方法包括：

在設備體存在輔助越障需求的情況下，啟動越障行走模式；

在越障行走模式下，控制設置在所述設備體上的拖擦組件工作于輔助越障狀態，以對行進面施加壓力繼而產生輔助所述設備體的行進組件越障的推動力。

本發明實施例提供的技術方案，在設備體越障時，可通過活動連接機構調整拖擦組件對行進面施加的壓力，進而產生輔助所述行進組件越障的推動力；借助該輔助的推動力，可提高自主移動設備的越障能力。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本申請一實施例提供的自主移動設備底部各部件分布的原理性示意圖；