[發(fā)明專利]自主移動設(shè)備及控制方法

在審

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• 申請日: 2020-03-25
• 公開（公告）號: CN113440063A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 耿鶴;郭豹;尹相超;張為劉;陳慶濤
• 申請（專利權(quán)）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: A47L11/282
• 分類號: A47L11/282;A47L11/24;A47L11/40;A47L1/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 柴艷波;劉戈

1.一種自主移動設(shè)備，其特征在于，包括：

設(shè)備體，其上設(shè)有行進組件，以提供行進動力；

活動連接機構(gòu)，設(shè)置在所述設(shè)備體上；

拖擦組件，通過活動連接機構(gòu)與所述設(shè)備體活動連接；

其中，所述自主移動設(shè)備執(zhí)行一行走模式時，所述拖擦組件產(chǎn)生輔助自主移動設(shè)備行進的推動力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動設(shè)備，其特征在于，所述拖擦組件包括拖擦輥；

在所述自主移動設(shè)備執(zhí)行越障行走模式的情況下，所述拖擦輥與所述行進組件中的行進輪轉(zhuǎn)向相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自主移動設(shè)備，其特征在于，所述拖擦輥的線速度大于或等于所述行進輪的線速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自主移動設(shè)備，其特征在于，所述行進組件含有兩個行進輪；

所述拖擦輥與所述兩個行進輪平均承擔所述設(shè)備體的自重。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的自主移動設(shè)備，其特征在于，所述拖擦組件包括：

連接部，其一端與所述設(shè)備體的一位置鉸接；

拖擦輥，設(shè)置在所述連接部的另一端；

從動部，與所述活動連接機構(gòu)聯(lián)動；

其中，所述活動連接機構(gòu)動作時，從動部隨動，使得所述連接部的一端相對鉸接軸旋轉(zhuǎn)致使拖擦輥在第一位置與第二位置間變化；所述第一位置時，所述拖擦棍與行進面保持距離；所述第二位置時，所述拖擦棍與行進面接觸。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自主移動設(shè)備，其特征在于，所述連接部包括：

安裝支架，用于安裝所述拖擦輥；

所述拖擦輥，其沿自身軸線方向上的兩端分別與所述安裝支架的兩相應(yīng)位置旋轉(zhuǎn)連接；

支桿，其自所述安裝支架上沿背離所述作業(yè)部的方向伸出，所述支桿的端部與所述設(shè)備體的一位置鉸接。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自主移動設(shè)備，其特征在于，所述活動連接機構(gòu)與所述從動部通過凸輪副連接，以實現(xiàn)聯(lián)動。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動設(shè)備，其特征在于，所述拖擦組件包括盤刷；

在所述自主移動設(shè)備執(zhí)行越障行走模式的情況下，通過所述活動連接機構(gòu)調(diào)整所述盤刷相對于行進面的傾斜角度，使得所述盤刷的邊緣部分與所述行進面接觸以產(chǎn)生輔助所述行進組件越障的推動力。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自主移動設(shè)備，其特征在于，所述活動連接機構(gòu)包括：

連接軸，設(shè)置于所述設(shè)備體上，且具有一平行于所述行進組件行進方向的軸線；以及

驅(qū)動組件，為所述盤刷提供繞所述連接軸的軸線旋轉(zhuǎn)的動力，以改變所述盤刷相對于所述行進面的傾斜角度；

其中，所述自主移動設(shè)備具有拖擦行走模式及越障行走模式，在所述拖擦行走模式下，所述盤刷平行于所述行進面；在所述越障行走模式下，所述盤刷與所述行進面呈角度。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自主移動設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備體具有一平行于行進方向的對稱軸；以及

所述盤刷為兩個，

兩個所述盤刷相對所述對稱軸對稱設(shè)置。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的自主移動設(shè)備，其特征在于，兩個所述盤刷的近所述對稱軸的一側(cè)因傾斜的形變量小于遠離所述對稱軸一側(cè)的形變量；或者，兩個所述盤刷的遠離所述對稱軸的一側(cè)因傾斜的形變量小于近所述對稱軸一側(cè)的形變量。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主移動設(shè)備，其特征在于，還包括：

檢測組件，設(shè)置在所述設(shè)備體上；

控制器，與所述檢測組件通信連接，用于在所述檢測組件檢測到所述設(shè)備體需越障的情況下，啟動越障行走模式；在越障行走模式下，控制設(shè)置在所述設(shè)備體上的拖擦組件工作于輔助越障狀態(tài)，以對行進面施加壓力繼而產(chǎn)生輔助所述設(shè)備體的行進組件越障的推動力。