[發明專利]一種機器人關節電磁干擾測試系統

在審

• 申請號: 202010219257.1
• 申請日: 2020-03-25
• 公開（公告）號: CN111390970A
• 公開（公告）日: 2020-07-10
• 發明（設計）人: 黃強;黃高;張炳計;祝敏;余張國;陳學超
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;G01R31/00
• 代理公司: 南京智造力知識產權代理有限公司 32382
• 代理人: 杜丹

1.一種機器人關節電磁干擾測試系統，其特征在于，包括工控機、磁滯制動器和電流發生器；

所述工控機用于編寫測試程序并對機器人測試關節進行控制，工控機根據機器人測試關節反饋的通信數據得出機器人關節電磁干擾結果；

所述磁滯制動器連接機器人測試關節的電機負載端，為機器人測試關節的電機提供負載；所述磁滯制動器連接電流發生器，通過電流發生器對磁滯制動器的輸出力矩進行調控；用于產生與機器人測試關節相應負載；通過改變電流發生器的輸出電流，就能測試電機驅動器在不同電流下對干擾的抵抗能力。

2.根據權利要求1所述的一種機器人關節電磁干擾測試系統，其特征在于，所述機器人測試關節包括關節電機控制器、關節電機驅動器和關節驅動電機；所述關節電機控制器與工控機之間電信號連接；所述關節電機控制器與關節電機驅動器之間使用EtherCAT網絡通信實現信號連接；所述關節電機驅動器和關節驅動電機之間電信號連接。

3.根據權利要求1或2所述的一種機器人關節電磁干擾測試系統，其特征在于，所述工控機實時監控關節電機控制器與關節電機驅動器之間的通信數據，工控機分析通信數據包出現的錯誤，根據相應錯誤的多少判斷存在電磁干擾的強度大小。

4.根據權利要求3所述的一種機器人關節電磁干擾測試系統，其特征在于，關節電機控制器與關節電機驅動器在通信過程中出現的錯誤次數為n，總的通信次數為m，K為出現錯誤的概率，則K＝n/m；當K的值不為零時，說明存在干擾，K的值越大干擾的越大，反之干擾越小。

5.根據權利要求1所述的一種機器人關節電磁干擾測試系統，其特征在于，根據τ＝K*I電流發生器對磁滯制動器的輸出力矩進行調控，獲得與關節驅動電機相匹配的力矩，其中，τ是電機輸出的力矩，K是電機固有系數，I是提供給電機的電流。

6.根據權利要求1所述的一種機器人關節電磁干擾測試系統，其特征在于，為了防止磁滯制動器長時間工作過熱，為磁滯制動器配備了空氣壓縮機進行風冷散熱。