[發(fā)明專利]多目標跟蹤方法、裝置和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010218204.8
• 申請日: 2020-03-25
• 公開（公告）號: CN111445501B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設計）人: 楊秀平;晉兆龍;鄒文藝
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州科達科技股份有限公司;蘇州市科遠軟件技術(shù)開發(fā)有限公司
• 主分類號: G06T7/269
• 分類號: G06T7/269;G06T7/277;G06T7/62
• 代理公司: 蘇州謹和知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 葉棟

本申請涉及一種多目標跟蹤方法、裝置和存儲介質(zhì)，屬于視頻圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，方法包括：對視頻每一幀圖像進行目標檢測得到檢測框集合；分別對每一幀圖像對應的檢測框集合劃分得到每一幀圖像對應的主目標檢測框集合和輔目標檢測框集合；根據(jù)當前幀圖像的主目標檢測框?qū)Ξ斍爸髂繕烁欔犃羞M行處理，得到當前主目標跟蹤隊列的主目標跟蹤框集合和跟蹤信息；對當前幀圖像的輔目標檢測框集合和主目標跟蹤框集合進行關(guān)聯(lián)；根據(jù)當前幀圖像的輔目標檢測框的關(guān)聯(lián)狀態(tài)對當前輔目標跟蹤隊列進行跟蹤處理，得到輔目標的跟蹤框和跟蹤信息。減少了所需跟蹤的目標的個數(shù)，降低了跟蹤耗時；達到了可以提高跟蹤效率的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及多目標跟蹤方法、裝置和存儲介質(zhì)，屬于視頻圖像處理領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟發(fā)展，智能安防監(jiān)控系統(tǒng)是目前作為平安城市、智慧城市的重要一部分，集中應用于卡口的車輛監(jiān)控和檢索、公安刑偵調(diào)查、交警指揮調(diào)度等。其中，視頻目標跟蹤在智能監(jiān)控系統(tǒng)中起到日益重要的作用，也面臨著更高的要求。目前的視頻目標跟蹤中，當視頻中目標被背景靜物遮擋，或是目標密集時多目標交互出現(xiàn)、相互遮擋，易導致丟失跟蹤目標，跟蹤效果較差。并且，對于在線視頻，需要進行實時跟蹤，跟蹤耗時長的算法無法適用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于減少跟蹤耗時，提高跟蹤效率，為達到上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

第一方面，提供了一種多目標跟蹤方法，所述方法包括：

對視頻每一幀圖像進行目標檢測得到檢測框集合；

分別對每一幀圖像對應的檢測框集合劃分得到每一幀圖像對應的主目標檢測框集合和輔目標檢測框集合；

根據(jù)當前幀圖像的主目標檢測框?qū)Ξ斍爸髂繕烁欔犃羞M行處理，得到所述當前主目標跟蹤隊列的主目標跟蹤框集合和跟蹤信息，所述當前主目標跟蹤隊列是根據(jù)所述當前幀圖像之前的歷史幀圖像中的主目標檢測框集合創(chuàng)建；

對所述當前幀圖像的輔目標檢測框集合和所述主目標跟蹤框集合進行關(guān)聯(lián)；

根據(jù)當前幀圖像的輔目標檢測框的關(guān)聯(lián)狀態(tài)對當前輔目標跟蹤隊列進行跟蹤處理，得到輔目標的跟蹤框和跟蹤信息，所述當前輔目標跟蹤隊列是根據(jù)所述當前幀圖像之前的歷史幀圖像中的輔目標檢測框集合創(chuàng)建。

進一步地，所述根據(jù)當前幀圖像的主目標檢測框?qū)Ξ斍爸髂繕烁欔犃羞M行處理，得到當前主目標的主目標跟蹤框集合，包括：

利用卡爾曼濾波和金字塔光流法結(jié)合的方式對所述當前主目標跟蹤隊列中的每個主目標進行跟蹤，得到所述主目標跟蹤框集合。

進一步地，所述利用卡爾曼濾波和金字塔光流法結(jié)合的方式對所述當前主目標跟蹤隊列中的每個主目標進行跟蹤，得到所述主目標跟蹤框集合，包括：

對于所述當前主目標跟蹤隊列中在當前幀圖像中存在對應主目標檢測框的主目標，根據(jù)卡爾曼濾波預測得到所述主目標在所述當前幀圖像的預測框，將所述預測框和對應的主目標檢測框通過卡爾曼濾波修正得到所述主目標在當前幀圖像的主目標跟蹤框；

對于所述當前主目標跟蹤隊列中在當前幀圖像中不存在對應主目標檢測框的主目標，采用金字塔光流法預測得到所述主目標在所述當前幀圖像的預測框，將所述預測框作為所述主目標在當前幀圖像的主目標跟蹤框。

進一步地，所述根據(jù)當前幀圖像的主目標檢測框?qū)Ξ斍爸髂繕烁欔犃羞M行處理，得到當前主目標的主目標跟蹤框集合和跟蹤信息之后，所述方法還包括：

在確定得到所述主目標跟蹤框集合之后，將所述當前幀圖像的主目標檢測框集合中新增的主目標添加至所述當前主目標跟蹤隊列中；

將所述當前主目標跟蹤隊列中在當前幀圖像中不存在對應主目標檢測框的主目標的狀態(tài)標記為消失，并將截止至當前幀圖像已連續(xù)N幀狀態(tài)標記為消失的主目標從所述當前主目標跟蹤隊列中刪除，其中，N為正整數(shù)；