[發(fā)明專利]多目標跟蹤方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010218204.8
• 申請日: 2020-03-25
• 公開（公告）號: CN111445501B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設計）人: 楊秀平;晉兆龍;鄒文藝
• 申請（專利權）人: 蘇州科達科技股份有限公司;蘇州市科遠軟件技術開發(fā)有限公司
• 主分類號: G06T7/269
• 分類號: G06T7/269;G06T7/277;G06T7/62
• 代理公司: 蘇州謹和知識產(chǎn)權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 葉棟

1.一種多目標跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

對視頻每一幀圖像進行目標檢測得到檢測框集合；

分別對每一幀圖像對應的檢測框集合劃分得到每一幀圖像對應的主目標檢測框集合和輔目標檢測框集合；

根據(jù)當前幀圖像的主目標檢測框對當前主目標跟蹤隊列進行處理，得到所述當前主目標跟蹤隊列的主目標跟蹤框集合和跟蹤信息，所述當前主目標跟蹤隊列是根據(jù)所述當前幀圖像之前的歷史幀圖像中的主目標檢測框集合創(chuàng)建；

對所述當前幀圖像的輔目標檢測框集合和所述主目標跟蹤框集合進行關聯(lián)；

根據(jù)當前幀圖像的輔目標檢測框的關聯(lián)狀態(tài)對當前輔目標跟蹤隊列進行跟蹤處理，得到輔目標的跟蹤框和跟蹤信息，所述當前輔目標跟蹤隊列是根據(jù)所述當前幀圖像之前的歷史幀圖像中的輔目標檢測框集合創(chuàng)建；

所述根據(jù)所述當前幀圖像的輔目標檢測框的關聯(lián)狀態(tài)對當前輔目標跟蹤隊列進行跟蹤處理，得到輔目標的跟蹤框和跟蹤信息，包括：

對于所述當前輔目標跟蹤隊列中在當前幀圖像中存在對應的輔目標檢測框的輔目標，將所述輔目標檢測框作為所述輔目標在當前幀圖像的跟蹤框；若所述輔目標檢測框的關聯(lián)狀態(tài)為已關聯(lián)，則根據(jù)所述輔目標檢測框關聯(lián)的主目標的跟蹤信息來確定所述輔目標的跟蹤信息；若所述輔目標檢測框的關聯(lián)狀態(tài)為未關聯(lián)，則根據(jù)所述輔目標在當前幀圖像的跟蹤框、所述輔目標在歷史幀中的跟蹤框以及在初始幀中的跟蹤框確定所述輔目標的跟蹤信息；

對于所述當前輔目標跟蹤隊列中在當前幀圖像中不存在對應的輔目標檢測框的輔目標，則將所述輔目標的跟蹤狀態(tài)更新為消失。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當前幀圖像的主目標檢測框對當前主目標跟蹤隊列進行處理，得到當前主目標的主目標跟蹤框集合，包括：

利用卡爾曼濾波和金字塔光流法結合的方式對所述當前主目標跟蹤隊列中的每個主目標進行跟蹤，得到所述主目標跟蹤框集合。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用卡爾曼濾波和金字塔光流法結合的方式對所述當前主目標跟蹤隊列中的每個主目標進行跟蹤，得到所述主目標跟蹤框集合，包括：

對于所述當前主目標跟蹤隊列中在當前幀圖像中存在對應主目標檢測框的主目標，根據(jù)卡爾曼濾波預測得到所述主目標在所述當前幀圖像的預測框，將所述預測框和對應的主目標檢測框通過卡爾曼濾波修正得到所述主目標在當前幀圖像的主目標跟蹤框；

對于所述當前主目標跟蹤隊列中在當前幀圖像中不存在對應主目標檢測框的主目標，采用金字塔光流法預測得到所述主目標在所述當前幀圖像的預測框，將所述預測框作為所述主目標在當前幀圖像的主目標跟蹤框。

4.根據(jù)權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)當前幀圖像的主目標檢測框對當前主目標跟蹤隊列進行處理，得到當前主目標的主目標跟蹤框集合和跟蹤信息之后，所述方法還包括：

在確定得到所述主目標跟蹤框集合之后，將所述當前幀圖像的主目標檢測框集合中新增的主目標添加至所述當前主目標跟蹤隊列中；

將所述當前主目標跟蹤隊列中在當前幀圖像中不存在對應主目標檢測框的主目標的狀態(tài)標記為消失，并將截止至當前幀圖像已連續(xù)N幀狀態(tài)標記為消失的主目標從所述當前主目標跟蹤隊列中刪除，其中，N為正整數(shù)；

將根據(jù)所述當前幀圖像的主目標檢測框進行添加和/或刪除主目標后得到的主目標跟蹤隊列作為當前主目標跟蹤隊列。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述當前幀圖像的輔目標檢測框集合和所述主目標跟蹤框集合進行關聯(lián)，包括:

計算所述當前幀圖像的輔目標檢測框集合和所述主目標跟蹤框集合的交并比；

根據(jù)所述交并比對所述當前幀圖像的輔目標檢測框集合和所述主目標跟蹤框集合進行關聯(lián)。