[發明專利]一種路徑規劃的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010214928.5
• 申請日: 2020-03-25
• 公開（公告）號: CN111076739B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 任冬淳;李鑫;夏華夏;樊明宇;朱炎亮;錢德恒
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種路徑規劃的方法，其特征在于，包括：

獲取無人駕駛設備過去設定時間內所對應的行駛軌跡，作為第一軌跡，以及所述無人駕駛設備周圍的障礙物在所述過去設定時間內所對應的行駛軌跡，作為第二軌跡；

根據獲取到的所述無人駕駛設備在所述過去設定時間內所處環境對應的第一環境信息以及所述無人駕駛設備對應的行駛路線，確定在所述第一環境信息以及所述行駛路線的影響下所述第一軌跡對應的軌跡特征，作為第一軌跡特征，以及根據獲取到的所述障礙物在所述過去設定時間內所處環境對應的第二環境信息，確定在所述第二環境信息的影響下所述第二軌跡對應的軌跡特征，作為第二軌跡特征，所述第一環境信息用于表示所述無人駕駛設備在所述過去設定時間內所處道路以及車道的信息，所述第二環境信息用于表示所述障礙物在所述過去設定時間內所處道路以及車道的信息，所述行駛路線用于表示所述無人駕駛設備規劃出的從出發地到目的地的行進路線；

根據所述第一軌跡特征以及所述第二軌跡特征，確定在所述過去設定時間內所述無人駕駛設備與所述障礙物相互影響下的軌跡特征，作為目標軌跡特征；

根據所述目標軌跡特征，對所述無人駕駛設備未來的行駛軌跡進行路徑規劃。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據獲取到的所述無人駕駛設備在所述過去設定時間內所處環境對應的第一環境信息以及所述無人駕駛設備對應的行駛路線，確定在所述第一環境信息以及所述行駛路線的影響下所述第一軌跡對應的軌跡特征，作為第一軌跡特征，具體包括：

將所述第一軌跡輸入到預先訓練的特征提取模型中，以確定所述第一軌跡對應的初始軌跡特征，作為第一初始軌跡特征；

根據所述第一環境信息以及所述行駛路線，對所述第一初始軌跡特征進行處理，得到在所述第一環境信息以及所述行駛路線的影響下所述第一軌跡對應的第一軌跡特征。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述第一環境信息以及所述行駛路線，對所述第一初始軌跡特征進行處理，得到在所述第一環境信息以及所述行駛路線的影響下所述第一軌跡對應的第一軌跡特征，具體包括：

將所述第一環境信息輸入到預先訓練的特征提取模型中，以確定所述無人駕駛設備在所述過去設定時間內所處環境對應的環境特征，作為第一環境特征，以及將所述行駛路線輸入到預先訓練的特征提取模型中，以確定所述無人駕駛設備所對應的路線特征；

根據所述第一環境特征以及所述路線特征，對所述第一初始軌跡特征進行調整，以確定在所述第一環境信息以及所述行駛路線的影響下，所述第一軌跡對應的第一軌跡特征。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，根據獲取到的所述障礙物在所述過去設定時間內所處環境對應的第二環境信息，確定在所述第二環境信息的影響下所述第二軌跡對應的軌跡特征，作為第二軌跡特征，具體包括：

將所述第二軌跡輸入到預先訓練的特征提取模型中，以確定所述第二軌跡對應的初始軌跡特征，作為第二初始軌跡特征；

根據所述第二環境信息，對所述第二初始軌跡特征進行處理，得到在所述第二環境信息的影響下所述第二軌跡對應的第二軌跡特征。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述第二環境信息，對所述第二初始軌跡特征進行處理，得到在所述第二環境信息的影響下所述第二軌跡對應的第二軌跡特征，具體包括：

將所述第二環境信息輸入到預先訓練的特征提取模型中，以確定所述無人駕駛設備在所述過去設定時間內所處環境對應的環境特征，作為第二環境特征；

根據所述第二環境特征，對所述第二初始軌跡特征進行調整，以確定在所述第二環境信息的影響下，所述第二軌跡對應的第二軌跡特征。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述目標軌跡特征，對所述無人駕駛設備未來的行駛軌跡進行路徑規劃，具體包括：

將所述目標軌跡特征輸入到預設的路徑規劃模型中，以對所述無人駕駛設備未來的行駛軌跡進行路徑規劃，以及對所述障礙物未來的行駛軌跡進行預測。