[發明專利]一種路徑規劃的方法及裝置

有效

• 申請號: 202010214928.5
• 申請日: 2020-03-25
• 公開（公告）號: CN111076739B
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 任冬淳;李鑫;夏華夏;樊明宇;朱炎亮;錢德恒
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種路徑規劃的方法及裝置，獲取無人駕駛設備過去設定時間內所對應的第一軌跡，以及周圍的障礙物在過去設定時間內所對應的第二軌跡。而后，根據無人駕駛設備在過去設定時間內所處環境對應的第一環境信息以及無人駕駛設備對應的行駛路線，確定第一軌跡特征，以及根據障礙物在過去設定時間內所處環境對應的第二環境信息，確定第二軌跡特征。之后，確定在過去設定時間內無人駕駛設備與障礙物相互影響下的目標軌跡特征，進而，對無人駕駛設備未來的行駛軌跡進行路徑規劃。由于本方法是考慮無人駕駛設備與周圍的障礙物之間的相互影響進行路徑規劃的，這樣可以有效的提高路徑規劃的準確性，進一步保證了無人駕駛設備的行駛安全。

技術領域

本說明書涉及計算機領域，尤其涉及一種路徑規劃的方法及裝置。

背景技術

隨著信息技術的不斷發展，無人車技術在各個領域開始應用起來。

為了保證無人車的順利行駛，通常需要對無人車的行駛路線進行路徑規劃。在現有技術中，無人車可以主要是通過預測無人車周圍的障礙車的行駛軌跡，再根據預測出的周圍的障礙車的行駛軌跡，來進行路徑規劃的。

然而，在實際應用中，無人車所處的周圍環境較為復雜，并且無人車和周圍的障礙車之間會產生相互的影響。因此，單單通過預測無人車周圍的障礙物的行駛軌跡來進行路徑規劃，無法保證最終規劃出的行駛軌跡的準確性。

所以，如何結合無人車與障礙車之間的相互影響來準確的對無人車的行駛軌跡進行規劃，則是一個亟待解決的問題。

發明內容

本說明書提供一種的路徑規劃方法及裝置，以部分的解決現有技術存在的上述問題。

本說明書采用下述技術方案：

本說明書提供了一種路徑規劃的方法，包括：

獲取無人駕駛設備過去設定時間內所對應的行駛軌跡，作為第一軌跡，以及所述無人駕駛設備周圍的障礙物在所述過去設定時間內所對應的行駛軌跡，作為第二軌跡；

根據獲取到的所述無人駕駛設備在所述過去設定時間內所處環境對應的第一環境信息以及所述無人駕駛設備對應的行駛路線，確定在所述第一環境信息以及所述行駛路線的影響下所述第一軌跡對應的軌跡特征，作為第一軌跡特征，以及根據獲取到的所述障礙物在所述過去設定時間內所處環境對應的第二環境信息，確定在所述第二環境信息的影響下所述第二軌跡對應的軌跡特征，作為第二軌跡特征；

根據所述第一軌跡特征以及所述第二軌跡特征，確定在所述過去設定時間內所述無人駕駛設備與所述障礙物相互影響下的軌跡特征，作為目標軌跡特征；

根據所述目標軌跡特征，對所述無人駕駛設備未來的行駛軌跡進行路徑規劃。

可選地，根據獲取到的所述無人駕駛設備在所述過去設定時間內所處環境對應的第一環境信息以及所述無人駕駛設備對應的行駛路線，確定在所述第一環境信息以及所述行駛路線的影響下所述第一軌跡對應的軌跡特征，作為第一軌跡特征，具體包括：

將所述第一軌跡輸入到預先訓練的特征提取模型中，以確定所述第一軌跡對應的初始軌跡特征，作為第一初始軌跡特征；

根據所述第一環境信息以及所述行駛路線，對所述第一初始軌跡特征進行處理，得到在所述第一環境信息以及所述行駛路線的影響下所述第一軌跡對應的第一軌跡特征。

可選地，根據所述第一環境信息以及所述行駛路線，對所述第一初始軌跡特征進行處理，得到在所述第一環境信息以及所述行駛路線的影響下所述第一軌跡對應的第一軌跡特征，具體包括：

將所述第一環境信息輸入到預先訓練的特征提取模型中，以確定所述無人駕駛設備在所述過去設定時間內所處環境對應的環境特征，作為第一環境特征，以及將所述行駛路線輸入到預先訓練的特征提取模型中，以確定所述無人駕駛設備所對應的路線特征；