[發明專利]掃地機器人的控制方法、裝置、掃地機器人及電子設備

有效

• 申請號: 202010214459.7
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111475018B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 孫秀丹;陳高;仲麗君;劉坤;陳功;馬雅奇
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯云科技有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06K9/00;G06F16/29
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 曾軍;李雪

1.一種掃地機器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在進行地圖構建的過程中，獲取包含當前區域的圖像；

通過對所述圖像進行圖像識別，確定所述當前區域是否滿足復雜區域判定條件；

如果所述當前區域滿足復雜區域判定條件，則輸出控制請求信息，以提醒用戶做出用戶手勢；

檢測用戶手勢；

如果所述用戶手勢為預設控制手勢，則根據預先存儲的預設控制手勢與移動操作的對應關系，確定與所述用戶手勢對應的第一移動操作；

執行所述第一移動操作，以對當前區域進行地圖構建處理。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述執行所述第一移動操作，以對當前區域進行地圖構建處理之后，還包括：

如果接收到語音指令，確定所述語音指令指示的第二移動操作；

執行所述第二移動操作，以對當前區域進行地圖構建處理。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過對所述圖像進行圖像識別，確定所述當前區域是否滿足復雜區域判定條件，包括：

對所述圖像進行圖像識別，得到所述當前區域的識別結果；

如果所述識別結果表明所述當前區域為復雜區域，則判定所述當前區域滿足復雜區域判定條件。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述通過對所述圖像進行圖像識別，確定所述當前區域是否滿足復雜區域判定條件，包括：

如果對所述圖像進行圖像識別所需的識別時間超過預設識別時間閾值，則判定所述當前區域滿足復雜區域判定條件。

5.一種掃地機器人，其特征在于，所述掃地機器人包括處理部件、攝像部件和地圖構建部件，其中，

所述地圖構建部件，用于對當前區域進行地圖構建處理；

所述處理部件，用于獲取包含當前區域的圖像；通過對所述圖像進行圖像識別，確定所述當前區域是否滿足復雜區域判定條件；如果所述當前區域滿足復雜區域判定條件，則輸出控制請求信息，以提醒用戶做出用戶手勢；所述攝像部件，用于對用戶進行拍攝，得到包括用戶手勢的用戶圖像；

所述處理部件，還用于在進行地圖構建的過程中，基于所述用戶圖像檢測所述用戶手勢；如果所述用戶手勢為預設控制手勢，則根據預先存儲的預設控制手勢與移動操作的對應關系，確定與所述用戶手勢對應的第一移動操作；執行所述第一移動操作，以便所述地圖構建部件對當前區域進行地圖構建處理。

6.根據權利要求5所述的掃地機器人，其特征在于，所述攝像部件為廣角攝像頭。

7.一種掃地機器人的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取包含當前區域的圖像；

第三確定模塊，用于通過對所述圖像進行圖像識別，確定所述當前區域是否滿足復雜區域判定條件；

輸出模塊，用于當所述當前區域滿足復雜區域判定條件時，輸出控制請求信息，以提醒用戶做出用戶手勢；

檢測模塊，用于在進行地圖構建的過程中，檢測用戶手勢；

第一確定模塊，用于當所述用戶手勢為預設控制手勢時，根據預先存儲的預設控制手勢與移動操作的對應關系，確定與所述用戶手勢對應的第一移動操作；

執行模塊，用于執行所述第一移動操作，以對當前區域進行地圖構建處理。

8.一種電子設備，其特征在于，包括處理器、通信接口、存儲器和通信總線，其中，處理器，通信接口，存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

存儲器，用于存放計算機程序；

處理器，用于執行存儲器上所存放的程序時，實現權利要求1-4任一所述的方法步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-4任一所述的方法步驟。