[發(fā)明專(zhuān)利]掃地機(jī)器人的控制方法、裝置、掃地機(jī)器人及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010214459.7
• 申請(qǐng)日: 2020-03-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111475018B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫秀丹;陳高;仲麗君;劉坤;陳功;馬雅奇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯(lián)云科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06F3/01
• 分類(lèi)號(hào): G06F3/01;G06K9/00;G06F16/29
• 代理公司: 北京華夏泰和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11662
• 代理人: 曾軍;李雪

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N掃地機(jī)器人的控制方法、裝置、掃地機(jī)器人及電子設(shè)備，屬于智能家電技術(shù)領(lǐng)域。所述方法包括：在進(jìn)行地圖構(gòu)建的過(guò)程中，檢測(cè)用戶手勢(shì)；如果所述用戶手勢(shì)為預(yù)設(shè)控制手勢(shì)，則根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)控制手勢(shì)與移動(dòng)操作的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與所述用戶手勢(shì)對(duì)應(yīng)的第一移動(dòng)操作；執(zhí)行所述第一移動(dòng)操作，以對(duì)當(dāng)前區(qū)域進(jìn)行地圖構(gòu)建處理。采用本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案，能夠解決掃地機(jī)器人地圖構(gòu)建準(zhǔn)確性差的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及智能家電技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種掃地機(jī)器人的控制方法、裝置、掃地機(jī)器人及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

掃地機(jī)器人在第一次打掃房間之前，需要對(duì)待打掃房間進(jìn)行地圖構(gòu)建，即獲取待打掃房間的地圖，然后，掃地機(jī)器人可以基于獲取到的地圖進(jìn)行路徑規(guī)劃，再按照規(guī)劃的路徑進(jìn)行打掃。

相關(guān)技術(shù)中，掃地機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中，可以對(duì)當(dāng)前區(qū)域進(jìn)行地圖構(gòu)建，具體處理過(guò)程包括：掃地機(jī)器人可以獲取多張包含當(dāng)前區(qū)域的圖像，對(duì)多張圖像進(jìn)行圖像識(shí)別，得到當(dāng)前區(qū)域中物體的分布情況。掃地機(jī)器人可以基于物體的分布情況，確定在當(dāng)前區(qū)域中的移動(dòng)方向，再按照移動(dòng)方向移動(dòng)。

然而，在進(jìn)行地圖構(gòu)建的過(guò)程中，掃地機(jī)器人可能會(huì)進(jìn)入房間內(nèi)的復(fù)雜區(qū)域，其中，復(fù)雜區(qū)域可以是：房間的邊緣、拐角、放置有多個(gè)障礙物的區(qū)域。由于圖像識(shí)別技術(shù)識(shí)別準(zhǔn)確性的限制，掃地機(jī)器人無(wú)法確定復(fù)雜區(qū)域中物體的分布情況，從而無(wú)法確定在復(fù)雜區(qū)域中的移動(dòng)方向。此時(shí)，掃地機(jī)器人會(huì)將復(fù)雜區(qū)域標(biāo)記為無(wú)法通過(guò)并不對(duì)復(fù)雜區(qū)域進(jìn)行地圖構(gòu)建，因此，無(wú)法準(zhǔn)確的完成待打掃房間的地圖構(gòu)建。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例的目的在于提供一種掃地機(jī)器人的控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決掃地機(jī)器人地圖構(gòu)建準(zhǔn)確性差的問(wèn)題。

具體技術(shù)方案如下：

第一方面，提供了一種掃地機(jī)器人的控制方法，所述方法包括：

在進(jìn)行地圖構(gòu)建的過(guò)程中，檢測(cè)用戶手勢(shì)；

如果所述用戶手勢(shì)為預(yù)設(shè)控制手勢(shì)，則根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)控制手勢(shì)與移動(dòng)操作的對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定與所述用戶手勢(shì)對(duì)應(yīng)的第一移動(dòng)操作；

執(zhí)行所述第一移動(dòng)操作，以對(duì)當(dāng)前區(qū)域進(jìn)行地圖構(gòu)建處理。

可選的，所述執(zhí)行所述第一移動(dòng)操作，以對(duì)當(dāng)前區(qū)域進(jìn)行地圖構(gòu)建處理之后，還包括：

如果接收到語(yǔ)音指令，確定所述語(yǔ)音指令指示的第二移動(dòng)操作；

執(zhí)行所述第二移動(dòng)操作，以對(duì)當(dāng)前區(qū)域進(jìn)行地圖構(gòu)建處理。

可選的，所述檢測(cè)用戶手勢(shì)之前，還包括：

獲取包含當(dāng)前區(qū)域的圖像；

通過(guò)對(duì)所述圖像進(jìn)行圖像識(shí)別，確定所述當(dāng)前區(qū)域是否滿足復(fù)雜區(qū)域判定條件；

如果所述當(dāng)前區(qū)域滿足復(fù)雜區(qū)域判定條件，則輸出控制請(qǐng)求信息，以提醒用戶做出用戶手勢(shì)。

可選的，所述通過(guò)對(duì)所述圖像進(jìn)行圖像識(shí)別，確定所述當(dāng)前區(qū)域是否滿足復(fù)雜區(qū)域判定條件，包括：

對(duì)所述圖像進(jìn)行圖像識(shí)別，得到所述當(dāng)前區(qū)域的識(shí)別結(jié)果；

如果所述識(shí)別結(jié)果表明所述當(dāng)前區(qū)域?yàn)閺?fù)雜區(qū)域，則判定所述當(dāng)前區(qū)域滿足復(fù)雜區(qū)域判定條件。

可選的，所述通過(guò)對(duì)所述圖像進(jìn)行圖像識(shí)別，確定所述當(dāng)前區(qū)域是否滿足復(fù)雜區(qū)域判定條件，包括：

如果對(duì)所述圖像進(jìn)行圖像識(shí)別所需的識(shí)別時(shí)間超過(guò)預(yù)設(shè)識(shí)別時(shí)間閾值，則判定所述當(dāng)前區(qū)域滿足復(fù)雜區(qū)域判定條件。

第二方面，提供了一種掃地機(jī)器人，所述掃地機(jī)器人包括處理部件、攝像部件和地圖構(gòu)建部件，其中，