[發(fā)明專利]基于自組網(wǎng)遙控搜救機器人一對多調(diào)度系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202010213916.0
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111262951A
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 龐井明;劉萬柱;顧宇罡;衡剛;李曉文
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇中利電子信息科技有限公司
• 主分類號: H04L29/08
• 分類號: H04L29/08;H04W4/70;H04W84/18
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務(wù)所 32237
• 代理人: 朱林

本發(fā)明公開了基于自組網(wǎng)遙控搜救機器人一對多調(diào)度系統(tǒng)，其包括調(diào)度中心和若干個機器人，調(diào)度中心具有主自組網(wǎng)設(shè)備，調(diào)度中心通過主自組網(wǎng)設(shè)備傳輸數(shù)據(jù)及控制信息；機器人具有次自組網(wǎng)設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)模塊、轉(zhuǎn)化模塊、波形信號發(fā)生器，機器人的次自組網(wǎng)設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)模塊、轉(zhuǎn)化模塊、波形信號發(fā)生器依次相連，主自組網(wǎng)設(shè)備、次自組網(wǎng)設(shè)備之間實現(xiàn)自組網(wǎng)通信，網(wǎng)絡(luò)模塊持有不同的ip地址并內(nèi)部運行socket服務(wù)，網(wǎng)絡(luò)模塊將接收的控制指令轉(zhuǎn)換為波形指令，并輸出給波形信號發(fā)生器，波形信號發(fā)生器的波形指令控制機器人的驅(qū)動電機，實現(xiàn)對機器人的遙控；本發(fā)明可以在任何支持socket的平臺上控制機器人，實現(xiàn)了一對多控制，增大了遙控范圍，系統(tǒng)適應(yīng)性強。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種基于自組網(wǎng)遙控搜救機器人一對多調(diào)度系統(tǒng)，用于實現(xiàn)對多個機器人進行遙控。

背景技術(shù)

多機器人的工作、控制以及通信是目前比較成熟的技術(shù)。授權(quán)公告號為CN105956748B的專利文獻公開了一種多搜救機器人系統(tǒng)任務(wù)分配方法，記載了一種多搜救機器人系統(tǒng)任務(wù)分配方法，通過程序設(shè)計，自動的為搜救機器人分配任務(wù)。授權(quán)公告號為CN206556696U的專利文獻公開一種基于無線組網(wǎng)和定位技術(shù)的智能搜救系統(tǒng)，記載了一種通過增加節(jié)點和中繼實現(xiàn)遠距離多跳通信和精準(zhǔn)定位，機器人上搭載環(huán)境檢測傳感器系統(tǒng)和攝像頭等設(shè)備，能夠測量多個環(huán)境參數(shù)，實時提供環(huán)境圖像。授權(quán)公告號為CN106314728B的專利文獻公開了一種水下搜救機器人、協(xié)同控制系統(tǒng)及其工作方法，記載了一種水下搜救機器人，以及在服務(wù)器自動調(diào)度下多水下搜救機器人協(xié)同工作的方法。然而，諸如上述一類的多機器人在工作控制方面存在以下問題：

1、多機器人依賴程序調(diào)度而不能自由切換為手動控制：搜救環(huán)境有時會極其復(fù)雜，固有程序無法良好適應(yīng)，在實際的搜救實例中幾乎都是人工進行的。

2、使用多個機器人必定需要多個機器人控制器：現(xiàn)有遙控技術(shù)一般都是遙控器和接收器一一對應(yīng)，在使用多個機器人的場合必定會用到多個遙控器，這會造成部署速度緩慢，設(shè)備成本增加。

3、機器人回傳信息鏈路與機器人控制鏈路獨立：機器人回傳信息時使用自組網(wǎng)鏈路，而機器人控制則使用遙控器無線鏈路。自組網(wǎng)支持中繼，而遙控器不行，這就造成有自組網(wǎng)可以覆蓋的區(qū)域卻無法遙控機器人，變相減少了使用范圍。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種基于自組網(wǎng)，實現(xiàn)一對多搜救機器人調(diào)度的系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明基于自組網(wǎng)遙控搜救機器人一對多調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于包括調(diào)度中心和若干個機器人，所述調(diào)度中心具有主自組網(wǎng)設(shè)備，調(diào)度中心通過主自組網(wǎng)設(shè)備傳輸數(shù)據(jù)及控制信息；所述機器人具有次自組網(wǎng)設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)模塊、轉(zhuǎn)化模塊、波形信號發(fā)生器，所述機器人的次自組網(wǎng)設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)模塊、轉(zhuǎn)化模塊、波形信號發(fā)生器依次相連，所述主自組網(wǎng)設(shè)備、次自組網(wǎng)設(shè)備之間實現(xiàn)自組網(wǎng)通信，不同的網(wǎng)絡(luò)模塊持有不同的ip地址并內(nèi)部運行socket服務(wù)，所述網(wǎng)絡(luò)模塊將接收的控制指令轉(zhuǎn)換為波形指令，并輸出給波形信號發(fā)生器，波形信號發(fā)生器的波形指令控制機器人的驅(qū)動電機，實現(xiàn)對機器人的遙控。

作為優(yōu)選，所述轉(zhuǎn)化模塊、波形信號發(fā)生器通過stm32單片機實現(xiàn)，所述網(wǎng)絡(luò)模塊為USR-TCP232模塊。

本發(fā)明實現(xiàn)一對多的遙控，在搭載了自組網(wǎng)的搜救機器人上，無需遙控器和接收器。安裝電機驅(qū)動器所支持的波形信號發(fā)生器，并且該波形信號發(fā)生器支持從外部動態(tài)輸入波形指令。網(wǎng)絡(luò)模塊和次自組網(wǎng)設(shè)備連接。網(wǎng)絡(luò)模塊持有ip地址并內(nèi)部運行socket服務(wù)。轉(zhuǎn)化模塊負(fù)責(zé)把網(wǎng)絡(luò)模塊接收的控制指令轉(zhuǎn)換為波形指令，輸出給波形信號發(fā)生器。調(diào)度中心使用socket連接機器人網(wǎng)絡(luò)模塊的ip，發(fā)送指令即可實現(xiàn)機器人的遙控。不同機器人的網(wǎng)絡(luò)模塊擁有不同ip，向各ip發(fā)送指令即可實現(xiàn)一對多的遙控。