[發明專利]一種手術器械、手術器械系統及手術機器人

有效

• 申請號: 202010213900.X
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111388090B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 蔣友坤;何超;何裕源;常新朝
• 申請（專利權）人: 上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 上海思捷知識產權代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

本發明涉及手術器械、手術器械系統及手術機器人，手術器械包括器械末端和器械盒，器械末端包括至少一個關節，關節具有零位位置和非零位位置；器械盒包括關節驅動軸和復位組件，關節驅動軸與器械末端的關節傳動連接；復位組件包括復位驅動軸、傳動機構和復位驅動機構，復位驅動軸通過傳動機構與關節驅動軸連接，所述傳動機構為加速傳動機構；其中，當器械末端的關節位于非零位位置時，復位驅動機構用于驅動復位驅動軸轉動，進而通過傳動機構驅動所述關節驅動軸轉動，以驅使器械末端的關節運動至所述零位位置。本發明利用復位組件調節器械末端的關節從非零位位置復位至零位位置，不會對手術器械造成污染。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，具體涉及一種手術器械、手術器械系統及手術機器人。

背景技術

采用手術器械特別是機器人用末端多關節手術器械進行微創傷手術時，在手術器械的器械末端插入戳卡穿刺器前需要操作者用手接觸器械末端，以調節器械末端至零位位置。所謂零位位置是對手術器械的一種狀態的定義，例如器械末端各關節與器械桿位于同一軸線的狀態，其他狀態則為非零位位置。調整手術器械的器械末端位于所述零位位置，可方便器械末端插入所述戳卡穿刺器。然而，由操作者直接用手調節器械末端，容易對器械末端造成污染，并且在手術過程中所述器械末端使用結束后，器械末端仍位于人體中并處于非零位位置，其各關節難以回到與器械桿共軸的狀態（即器械末端難以回到零位位置），使得器械末端在拔出所述戳卡穿刺器時會與戳卡穿刺器的邊緣發生磕碰，導致器械末端損壞。

發明內容

本發明的目的在于提供一種手術器械、手術器械系統及手術機器人，以解決所述手術器械的器械末端在處于非零位位置時難以順利地插入和拔出戳卡穿刺器的問題，同時避免因操作者直接用手觸摸器械末端而造成的器械末端污染的情況。

為實現上述目的，本發明提供的一種手術器械，包括器械末端和器械盒，所述器械末端包括至少一個關節，所述關節具有零位位置和非零位位置；所述器械盒包括關節驅動軸和復位組件，所述關節驅動軸與所述器械末端的關節傳動連接；所述復位組件包括復位驅動軸、傳動機構和復位驅動機構，所述復位驅動軸通過所述傳動機構與所述關節驅動軸連接，所述傳動機構為加速傳動機構；其中，

當所述器械末端的關節位于所述非零位位置時，所述復位驅動機構用于驅動所述復位驅動軸轉動，進而通過所述傳動機構驅動所述關節驅動軸轉動，以驅使所述器械末端的關節運動至所述零位位置。

可選地，所述器械盒包括相對設置的第一基板和第二基板，所述第一基板與所述第二基板間隔設置且保持相對靜止，所述關節驅動軸可轉動地設置于所述第一基板上，并貫穿所述第二基板，所述復位驅動軸可轉動地設置于所述第二基板上，并與所述關節驅動軸貫穿所述第二基板的部分通過所述傳動機構連接。

可選地，所述傳動機構的傳動比為1:1-1:5。

可選地，所述傳動機構為嚙合傳動機構。

可選地，所述傳動機構為齒輪傳動機構，并包括主動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪與所述復位驅動軸同步轉動，所述從動齒輪與所述關節驅動軸同步轉動，所述從動齒輪與所述主動齒輪嚙合。

可選地，所述傳動機構為平帶傳動機構，并包括主動帶輪、從動帶輪和傳動帶，所述主動帶輪與所述復位驅動軸同步轉動，所述從動帶輪與所述從動帶輪同步轉動，所述傳動帶纏繞于所述主動帶輪和所述從動帶輪上。

可選地，所述復位驅動機構包括復位驅動件、傳力件和彈性支撐部，所述傳力件設置于所述復位驅動軸上，并與所述復位驅動軸保持相對靜止，所述復位驅動件用于通過所述傳力件驅動所述復位驅動軸轉動，所述彈性支撐部用于控制所述復位驅動件與所述復位驅動軸之間的作用力傳遞的通斷。

可選地，所述復位驅動件套設在所述復位驅動軸上，并在周向上與所述第二基板保持相對靜止，所述復位驅動件朝向所述傳力件的端面形成為導向面；其中，