[發明專利]一種手術器械、手術器械系統及手術機器人

有效

• 申請號: 202010213900.X
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111388090B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 蔣友坤;何超;何裕源;常新朝
• 申請（專利權）人: 上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 上海思捷知識產權代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

1.一種手術器械，其特征在于，包括器械末端和器械盒，所述器械末端包括至少一個關節，所述關節具有零位位置和非零位位置；所述器械盒包括關節驅動軸和復位組件，所述關節驅動軸與所述器械末端的關節傳動連接；所述復位組件包括復位驅動軸、傳動機構和復位驅動機構，所述復位驅動軸通過所述傳動機構與所述關節驅動軸連接，所述傳動機構為加速傳動機構；其中，

當所述器械末端的關節位于所述非零位位置時，所述復位驅動機構用于驅動所述復位驅動軸轉動，進而通過所述傳動機構驅動所述關節驅動軸轉動，以驅使所述器械末端的關節運動至所述零位位置。

2.根據權利要求1所述的手術器械，其特征在于，所述器械盒包括相對設置的第一基板和第二基板，所述第一基板與所述第二基板間隔設置且保持相對靜止，所述關節驅動軸可轉動地設置于所述第一基板上，并貫穿所述第二基板，所述復位驅動軸可轉動地設置于所述第二基板上，并與所述關節驅動軸貫穿所述第二基板的部分通過所述傳動機構連接。

3.根據權利要求1或2所述的手術器械，其特征在于，所述傳動機構的傳動比為1:1-1:5。

4.根據權利要求3所述的手術器械，其特征在于，所述傳動機構為嚙合傳動機構。

5.根據權利要求4所述的手術器械，其特征在于，所述傳動機構為齒輪傳動機構，并包括主動齒輪和從動齒輪，所述主動齒輪與所述復位驅動軸同步轉動，所述從動齒輪與所述關節驅動軸同步轉動，所述從動齒輪與所述主動齒輪嚙合。

6.根據權利要求3所述的手術器械，其特征在于，所述傳動機構為平帶傳動機構，并包括主動帶輪、從動帶輪和傳動帶，所述主動帶輪與所述復位驅動軸同步轉動，所述從動帶輪與所述從動帶輪同步轉動，所述傳動帶纏繞于所述主動帶輪和所述從動帶輪上。

7.根據權利要求2所述的手術器械，其特征在于，所述復位驅動機構包括復位驅動件、傳力件和彈性支撐部，所述傳力件設置于所述復位驅動軸上，并與所述復位驅動軸保持相對靜止，所述復位驅動件用于通過所述傳力件驅動所述復位驅動軸轉動，所述彈性支撐部用于控制所述復位驅動件與所述復位驅動軸之間的作用力傳遞的通斷。

8.根據權利要求7所述的手術器械，其特征在于，所述復位驅動件套設在所述復位驅動軸上，并在周向上與所述第二基板保持相對靜止，所述復位驅動件朝向所述傳力件的端面形成為導向面；其中，

所述復位驅動件、所述傳力件及所述彈性支撐部被配置為：當所述彈性支撐部未受到外力作用產生變形時，所述彈性支撐部用于支撐所述復位驅動件以使所述復位驅動件與所述傳力件分離；當所述器械末端的關節位于所述非零位位置，且所述彈性支撐部在外力的作用下被壓縮時，所述復位驅動件朝向所述傳力件運動，使所述導向面引導所述傳力件繞所述復位驅動軸的軸線轉動，進而驅動所述復位驅動軸轉動，以實現所述器械末端的關節運動至所述零位位置。

9.根據權利要求8所述的手術器械，其特征在于，當所述復位驅動件與所述傳力件接觸時，所述傳力件能夠在所述導向面上移動，且所述導向面提供所述傳力件轉動的作用力，以驅動所述傳力件繞所述復位驅動軸的軸線轉動。

10.根據權利要求9所述的手術器械，其特征在于，所述手術器械還包括限位機構，所述限位機構用于在所述器械末端的關節運動至所述零位位置時阻止所述復位驅動軸繼續轉動。

11.根據權利要求10所述的手術器械，其特征在于，所述限位機構為設置在所述導向面上的零位槽，所述零位槽周向的尺寸與所述傳力件相匹配，當所述器械末端的關節回到所述零位位置時，所述傳力件容納于所述零位槽。

12.根據權利要求11所述的手術器械，其特征在于，所述導向面具有波峰和波谷，所述零位槽設置于一個所述波谷處。