[發(fā)明專利]一種車輛自動(dòng)導(dǎo)航控制方法、裝置、介質(zhì)和設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010213783.7
• 申請(qǐng)日: 2020-03-24
• 公開（公告）號(hào): CN113453155B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐勇;李文銳;畢青鑫;吳楠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京圖森智途科技有限公司
• 主分類號(hào): H04W4/024
• 分類號(hào): H04W4/024;H04W4/029;H04W4/44;H04W4/46;G08G1/00;G08G1/0967;G08G1/0968
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種車輛自動(dòng)導(dǎo)航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

第一車載服務(wù)器接收至少一個(gè)自動(dòng)導(dǎo)航信息，每個(gè)自動(dòng)導(dǎo)航信息包括對(duì)應(yīng)車輛的導(dǎo)航路線、終點(diǎn)、當(dāng)前位置以及車載服務(wù)器標(biāo)識(shí)；

根據(jù)第一車載服務(wù)器所在車輛對(duì)應(yīng)的自動(dòng)導(dǎo)航信息，以及所述至少一個(gè)自動(dòng)導(dǎo)航信息，確定第一車載服務(wù)器所在車輛待組隊(duì)車輛的車載服務(wù)器標(biāo)識(shí)，其中，待組隊(duì)車輛的自動(dòng)導(dǎo)航信息與第一車載服務(wù)器所在車輛對(duì)應(yīng)的自動(dòng)導(dǎo)航信息的信息重合度滿足設(shè)定要求；

向確定出的待組隊(duì)車輛的車載服務(wù)器標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的第二車載服務(wù)器發(fā)送組隊(duì)請(qǐng)求，所述組隊(duì)請(qǐng)求中攜帶所述第一車載服務(wù)器對(duì)應(yīng)的車載服務(wù)器標(biāo)識(shí)；

接收含有位置信息和行駛信息的組隊(duì)響應(yīng)，所述位置信息和行駛信息是接收到所述組隊(duì)請(qǐng)求的第二車載服務(wù)器根據(jù)所述組隊(duì)請(qǐng)求中攜帶的車載服務(wù)器標(biāo)識(shí)、按照設(shè)定時(shí)長(zhǎng)反饋的，所述行駛信息包括方向盤轉(zhuǎn)角信息、油門控制量信息和剎車控制量信息；以及

根據(jù)每次接收到的組隊(duì)響應(yīng)，控制第一車載服務(wù)器所在車輛作為所述第二車載服務(wù)器所在車輛的跟隨車行駛；

其中，所述第一車載服務(wù)器所在車輛有跟隨車，且所述組隊(duì)請(qǐng)求中還攜帶所述第一車載服務(wù)器所在車輛各跟隨車對(duì)應(yīng)的車載服務(wù)器標(biāo)識(shí)，所述第一車載服務(wù)器對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航路線與接收組隊(duì)請(qǐng)求的所述第二車載服務(wù)器對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航路線存在重合導(dǎo)航路線，所述當(dāng)前位置位于所述重合導(dǎo)航路線的起點(diǎn)之前，且與所述重合導(dǎo)航路線的所述起點(diǎn)之間的距離不大于一閾?值。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定第一車載服務(wù)器所在車輛待組隊(duì)車輛的車載服務(wù)器標(biāo)識(shí)之后，向確定出的待組隊(duì)車輛的車載服務(wù)器標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的第二車載服務(wù)器發(fā)送組隊(duì)請(qǐng)求之前，所述方法還包括：

該第一車載服務(wù)器所在車輛各跟隨車對(duì)應(yīng)的車載服務(wù)器標(biāo)識(shí)與第一車載服務(wù)器所在車輛各跟隨車的跟隨順序?qū)?yīng)；

接收含有位置信息和行駛信息的組隊(duì)響應(yīng)之后，所述方法還包括：

停止向第一車載服務(wù)器所在車輛各跟隨車對(duì)應(yīng)的車載服務(wù)器發(fā)送位置信息和行駛信息，使得第一車載服務(wù)器所在車輛各跟隨車對(duì)應(yīng)的車載服務(wù)器根據(jù)接收到的含有位置信息和行駛信息的組隊(duì)響應(yīng)，控制該車載服務(wù)器所在車輛作為所述第二車載服務(wù)器所在車輛的跟隨車行駛。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，接收含有位置信息和行駛信息的組隊(duì)響應(yīng)之后，所述方法還包括：

向第一車載服務(wù)器所在車輛的各跟隨車對(duì)應(yīng)的車載服務(wù)器發(fā)送所述第二車載服務(wù)器的車載服務(wù)器標(biāo)識(shí)，指示第一車載服務(wù)器所在車輛的各跟隨車對(duì)應(yīng)的車載服務(wù)器向所述第二車載服務(wù)器上報(bào)距離，該距離是第一車載服務(wù)器所在車輛的各跟隨車對(duì)應(yīng)的車載服務(wù)器按照指定時(shí)長(zhǎng)接收位置信息，每次接收到位置信息時(shí)，確定出的接收到的位置信息對(duì)應(yīng)的位置與自身對(duì)應(yīng)的位置之間的距離；

其中，第一車載服務(wù)器所在車輛的一輛跟隨車對(duì)應(yīng)的車載服務(wù)器按照指定時(shí)長(zhǎng)接收到的位置信息，為該跟隨車的前一輛車對(duì)應(yīng)的位置信息。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，向確定出的待組隊(duì)車輛的車載服務(wù)器標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的第二車載服務(wù)器發(fā)送組隊(duì)請(qǐng)求之后，接收含有位置信息和行駛信息的組隊(duì)響應(yīng)之前，所述方法還包括：

第一車載服務(wù)器按照特定時(shí)長(zhǎng)接收提示消息，所述提示消息中攜帶位置信息和速度信息；

每次接收到提示消息時(shí)，控制所在車輛靠近該提示消息中攜帶的位置信息對(duì)應(yīng)的位置，在所在車輛與接收到的提示消息中的攜帶的位置信息對(duì)應(yīng)的位置之間的距離不大于門限值時(shí)，控制所在車輛的速度與該提示消息中攜帶的速度信息對(duì)應(yīng)的速度之間的差值不大于閾值，并向所述第二車載服務(wù)器發(fā)送確認(rèn)消息。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

第一車載服務(wù)器按照指定時(shí)長(zhǎng)接收位置信息，每次接收到位置信息時(shí)，確定接收到的位置信息對(duì)應(yīng)的位置與自身對(duì)應(yīng)的位置之間的距離，并將確定出的距離上報(bào)給發(fā)送所述位置信息和行駛信息的第二車載服務(wù)器。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

第一車載服務(wù)器若確定自身對(duì)應(yīng)的位置為存在重合的導(dǎo)航路線部分中的指定位置，向所述接收到所述組隊(duì)請(qǐng)求的第二車載服務(wù)器發(fā)送退出組隊(duì)請(qǐng)求，并根據(jù)自身對(duì)應(yīng)的導(dǎo)航路線確定導(dǎo)航目標(biāo)位置。