[發(fā)明專利]車輛控制系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111762186A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 辻完太;成瀨忠司
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: B60W50/08
• 分類號: B60W50/08
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

車輛控制系統(tǒng)。一種被配置為用于自主駕駛的車輛控制系統(tǒng)(1)，所述自主駕駛包括在至少在車輛的轉(zhuǎn)向或加速/減速方面不需要駕駛員干預(yù)的情況下操作車輛的自主駕駛模式以及在檢測到控制單元或駕駛員變得不能適當(dāng)?shù)乇３周囕v的行駛狀態(tài)時使車輛在規(guī)定的停車區(qū)域中停車的自主停車模式。當(dāng)在正在執(zhí)行自主駕駛模式時施加到操作輸入單元的操作量超過第一閾值時，以及當(dāng)在正在執(zhí)行自主停車模式時施加到操作輸入單元的操作量超過比第一閾值大的第二閾值時，控制單元(15)將與操作輸入單元有關(guān)的駕駛責(zé)任轉(zhuǎn)移給駕駛員。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種被配置為用于自主駕駛的車輛控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

SAE J3016定義了自主駕駛的六個級別。0級對應(yīng)于常規(guī)的手動駕駛，5級對應(yīng)于無需人工干預(yù)的全自主駕駛。然而，依據(jù)周圍環(huán)境，可能需要人類干預(yù)。此時，車輛的控制系統(tǒng)向乘員提出切換請求，并請求乘員接管駕駛責(zé)任。但是，潛在的駕駛員可能由于身體疾病或其它原因而不能接管駕駛。在這種情況下，控制系統(tǒng)執(zhí)行最小風(fēng)險策略(MRM)，使得車輛自主駕駛到道路的安全部分，并在所選擇的停車位置處停車。

JP6201927B公開了一種車輛控制系統(tǒng)，該車輛控制系統(tǒng)在諸如高速公路之類的特定區(qū)域中執(zhí)行自主駕駛，并且在諸如普通道路的其它區(qū)域中讓駕駛員手動操作車輛。當(dāng)駕駛員不能接管駕駛責(zé)任時，車輛控制系統(tǒng)自主地將車輛停在緊急停泊區(qū)中所確定的撤離區(qū)域或比期望接管駕駛責(zé)任轉(zhuǎn)移的區(qū)域更靠近當(dāng)前位置的路肩。

然而，該現(xiàn)有技術(shù)沒有考慮駕駛員在短暫的身體不適之后恢復(fù)接管駕駛責(zé)任的能力的可能性。如果駕駛員能夠干預(yù)車輛的駕駛，則與允許車輛控制系統(tǒng)自主地執(zhí)行MRM的情況相比，能夠提高駕駛的安全性。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于現(xiàn)有技術(shù)的這種問題，本發(fā)明的主要目的是提供一種被配置為在MRM情形下只要駕駛員恢復(fù)了駕駛車輛的能力就允許駕駛員容易地接管駕駛責(zé)任的用于自主駕駛的車輛控制系統(tǒng)。

為了實現(xiàn)這樣的目的，本發(fā)明提供了一種被配置為用于自主駕駛的車輛控制系統(tǒng)(1)，其包括：控制單元(15)，其用于使車輛轉(zhuǎn)向、加速和減速；通知接口(12)，其被配置為向車輛的駕駛員通知由控制單元發(fā)出的切換請求；以及干預(yù)檢測單元(10、11、13、33)，其用于檢測駕駛員對接受切換請求的意圖，其中，自主駕駛包括在至少在車輛的轉(zhuǎn)向或加速/減速方面不需要駕駛員干預(yù)的情況下操作車輛的自主駕駛模式以及在檢測到控制單元或駕駛員變得不能適當(dāng)?shù)乇３周囕v的行駛狀態(tài)時使車輛在規(guī)定的停車區(qū)域中停車的自主停車模式，并且其中，干預(yù)檢測單元包括操作輸入單元，其被配置為接受駕駛員的轉(zhuǎn)向操作和/或加速/減速操作：當(dāng)在正在執(zhí)行自主駕駛模式時施加到操作輸入單元的操作量超過第一閾值時，以及當(dāng)在正在執(zhí)行自主停車模式時施加到操作輸入單元的操作量超過比第一閾值大的第二閾值時，控制單元將與操作輸入單元有關(guān)的駕駛責(zé)任轉(zhuǎn)移給駕駛員。此處使用的轉(zhuǎn)移駕駛責(zé)任意味著駕駛員從車輛控制系統(tǒng)接管駕駛。

因此，在執(zhí)行自主停車模式期間，如果駕駛員執(zhí)行特定類型的駕駛操作，則允許駕駛員接管至少與該類型的駕駛操作有關(guān)的駕駛。此外，在執(zhí)行自主停車模式期間用于將駕駛責(zé)任轉(zhuǎn)移給駕駛員的操作輸入單元的操作量的閾值被設(shè)置為大于在執(zhí)行自主駕駛模式期間的操作量的閾值，使得操作輸入單元的無意操作被忽略，并且能夠避免錯誤地檢測到對駕駛責(zé)任的接受。

優(yōu)選地，在自主停車模式下使車輛停車之后，第二閾值隨著時間逐漸地降低或以逐步方式降低。

一旦車輛停下來，就可以比以前更安全地執(zhí)行駕駛責(zé)任的轉(zhuǎn)移，從而可以通過降低閾值來改善駕駛員的便利性。

優(yōu)選地，當(dāng)車輛在自主停車模式下停車之后點火鑰匙、換檔桿或門鎖裝置被操作時，控制單元至少部分地將駕駛責(zé)任轉(zhuǎn)移給駕駛員。

由于車輛在自主停車模式下停車之后，通過操作操作輸入單元以外的與車輛的駕駛直接有關(guān)的裝置能夠容易地重啟車輛，因此能夠提高駕駛員的便利性。由于車輛是靜止的，因此通過點火鑰匙、換檔桿或門鎖裝置的操作來重新啟動車輛不會影響車輛的安全性。