[發明專利]車輛控制系統

有效

• 申請號: 202010212563.2
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111746511B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 加納忠彥;辻完太;成瀨忠司;加藤大智;戶部拓也
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 劉久亮;黃綸偉

車輛控制系統。在被配置為用于自主駕駛的車輛的車輛控制系統中，車輛控制系統的控制單元在檢測到控制單元或駕駛員變得不能正確地保持車輛的行駛狀態時執行使車輛停泊在規定的停車區域中的停車過程，并且在停車過程中，控制單元根據關于車輛的周圍環境的信息和地圖信息確定多個可用停車區域，并針對每個可用停車區域計算通過累計從停車過程啟動時車輛的位置行駛到每個可用停車區域所涉及的行駛風險而獲得的累計行駛風險和在每個可用停車區域中停車的停車風險，控制單元通過從最近的可用停車區域開始依次將累計行駛風險與每個可用停車區域中的停車風險進行比較來確定最終停車區域。

技術領域

本發明涉及一種被配置為用于自主駕駛的車輛控制系統。

背景技術

已知在自主駕駛領域中，在車輛操作員無行為能力或以其它方式變得不能正常駕駛車輛的緊急情況下，將車輛自主操縱到最不可能干擾交通的地方，并且這種操作被稱為最小風險策略(MRM)。例如，參見WO2013/008299A。根據該現有技術，一旦發生需要系統接管駕駛車輛的責任并且車輛恰好位于車輛需要撤離的地方的緊急情況，系統就選擇車輛可撤離至的多個目標位置。然后，系統計算在每個位置處停車的風險以及通過每個位置的風險，并決定車輛應撤離至的目標位置。一旦確定了目標位置，車輛就行駛到目標位置并停在目標位置。

根據該現有技術，一旦確定出需要撤離當前位置，就決定目標位置。然而，依據周圍其它車輛的位置以及目標位置的條件，等車輛到達目標位置的時候，目標位置可能已經不再適于處于MRM狀況的車輛撤離過來。

發明內容

鑒于現有技術的這種問題，本發明的主要目的是提供一種能夠決定處于緊急情形下的車輛以最佳方式前進至的目標位置的車輛控制系統。

為了實現這樣的目的，本發明提供了一種車輛控制系統，其包括：控制單元(15)，其用于使車輛轉向、加速和減速；乘員監測裝置(11)，其被配置為監測車輛的駕駛員；外部環境識別裝置(6)，其被配置為獲取關于車輛的周圍環境的信息；以及地圖裝置(9)，其保留地圖信息，其中，所述控制單元被配置為當檢測到所述控制單元或所述駕駛員變得不能適當地保持車輛的行駛狀態時，執行使所述車輛停泊在規定的停車區域中的停車過程，并且其中，在所述停車過程中，所述控制單元根據關于所述車輛的周圍環境的信息和所述地圖信息確定多個可用停車區域，并針對每個可用停車區域計算通過累計從所述停車過程啟動時所述車輛的位置行駛到每個可用停車區域所涉及的行駛風險而獲得的累計行駛風險和在每個可用停車區域中停車的停車風險，所述控制單元通過從最近的可用停車位置開始依次將所述累計行駛風險與每個可用停車區域中的所述停車風險進行比較來確定最終停車區域。

能夠通過考慮行駛至或通過停車區域的累計行駛風險以及與在該停車區域處停車相關聯的風險來確定車輛是否能夠在某個停車區域安全地停車。當發現最初選擇的停車區域不合適時，車輛自動行駛到另一停車區域。在下一個潛在的停車區域中可以重復相同的過程。結果，車輛能夠更加安全可靠地停車。

優選地，所述控制單元將所述累計行駛風險超過所述停車風險的可用停車區域確定為所述最終停車區域，或者另選地，所述控制單元將緊接在所述累計行駛風險超過所述停車風險的可用停車區域之前的可用停車區域確定為所述最終停車區域。

由此，車輛能夠以最小風險在停車區域中停車。

優選地，當所述外部環境識別裝置檢測到前方車輛時，所述控制單元使所述車輛在相鄰的可用停車區域之間的各間隔中跟隨所述前方車輛。

由此，使車輛能夠以最小風險向下一停車區域行駛。

優選地，所述累計行駛風險隨著行駛距離或行駛時間單調增加。

由于累計行駛風險隨著行駛距離或行駛時間的增加而增加，因此防止了車輛無限期地繼續行駛。

優選地，所述外部環境識別裝置被配置為捕獲道路標志的圖像，并且所述控制單元隨著所述道路標志的所述圖像變暗而增加所述累計行駛風險。