[發明專利]一種導線涂料測厚裝置及其控制方法在審

申請號：	202010212313.9	申請日：	2020-03-24
公開（公告）號：	CN111536884A	公開（公告）日：	2020-08-14
發明（設計）人：	肖易易;王頌;劉旭;鄒林;楊宇軒	申請（專利權）人：	南方電網科學研究院有限責任公司;中國南方電網有限責任公司
主分類號：	G01B11/06	分類號：	G01B11/06;G01B11/08;B05B12/08
代理公司：	廣州三環專利商標代理有限公司 44202	代理人：	麥小嬋;郝傳鑫
地址：	510670 廣東***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種導線涂料裝置及其控制方法
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【說明書】：

本發明公開了一種導線涂料測厚裝置，適用于導線施工機器人，包括矩形狀截面的傳感器安裝架、傳感器發射器、傳感器接收器及數據處理器；傳感器安裝架固定在導線施工機器人上，隨絕緣噴涂機構沿指定方向移動；傳感器發射器均安裝在傳感器安裝架中任意兩個相鄰并垂直的邊框內側面上，以發射線束激光；傳感器接收器均適配地安裝在傳感器安裝架的其他兩個相鄰的邊框內側面上，以接收線束激光；數據處理器均連接于傳感器發射器、傳感器接收器，以根據激光發射寬度及激光接收寬度，計算噴涂后導線的外徑，以評估導線涂料的覆蓋情況，能有效解決無法實時測量噴涂在導線上的絕緣涂層厚度的問題。本發明還公開了一種導線涂料測厚裝置的控制方法。

技術領域

本發明涉及機器人自動化檢測技術領域，尤其涉及一種導線涂料測厚裝置及其控制方法。

背景技術

為提高配網裝備水平、降低故障發生率，南方電網公司積極推動低壓線路絕緣化改造工作，公司生產技術部印發的《關于做好低壓裸導線絕緣化改造工作的通知》(生技〔2017〕39號)明確要求新建低壓架空線路導線型式須采用絕緣導線，嚴禁采用裸導線，對全網存量低壓裸導線進行改造。目前絕緣化改造施工機器人正在逐步試點運用于各線路改造中，它可以沿著電纜裸線運動并將絕緣涂料噴涂在裸導線上。

絕緣噴涂的要求是能夠在導線周圍均勻覆蓋一定厚度滿足要求的絕緣涂層(厚度在2mm至3mm之間)，目前機器人采取精確控制勻速前進速度的方式來保證絕緣涂料均勻噴涂在導線上，在噴涂完導線后并沒有對絕緣涂層的厚度進行閉環測量，無法對“是否均勻”這個指標進行評估，也無法實時測量噴涂在導線上的絕緣涂層厚度。而施工機器人在高空作業時，受晃動、風速、重力影響，絕緣材料可能并沒有均勻噴涂在導線上，造成厚度過高或過低，造成噴涂材料不足或者浪費，影響施工質量。

發明內容

本發明實施例提供一種導線涂料測厚裝置及其控制方法，能有效解決現有技術機器人無法實時測量噴涂在導線上的絕緣涂層厚度的問題，能有效提高機器人的工作效率。

本發明一實施例提供一種導線涂料測厚裝置，適用于導線施工機器人，包括矩形狀截面的傳感器安裝架、傳感器發射器、傳感器接收器及數據處理器；

所述傳感器安裝架的中心設有用于導線貫穿的通孔，以使所述傳感器安裝架垂直套設在所述導線上；所述傳感器安裝架固定在導線施工機器人上，隨所述導線施工機器人的絕緣噴涂機構沿指定方向移動；

所述傳感器發射器均安裝在所述傳感器安裝架中任意兩個相鄰并垂直的邊框內側面上，以發射線束激光，且所述線束激光的光軸相互垂直；所述傳感器接收器均適配地安裝在所述傳感器安裝架的其他兩個相鄰的邊框內側面上，以接收所述線束激光；

所述數據處理器均連接于所述傳感器發射器、所述傳感器接收器，以根據來自所述傳感器發射器的激光發射寬度及來自所述傳感器接收器的激光接收寬度，計算噴涂后導線的外徑，以評估導線涂料的覆蓋情況。

作為上述方案的改進，所述數據處理器與所述導線施工機器人連接，以實時向所述導線施工機器人反饋導線涂料的覆蓋情況。

作為上述方案的改進，所述導線涂料測厚裝置還設有密封盒子；

所述數據處理器為嵌入式單片機，封裝在所述密封盒子中。

作為上述方案的改進，所述導線施工機器人向所述數據處理器提供電源。

作為上述方案的改進，所述傳感器安裝架由絕緣材料制成。

作為上述方案的改進，所述導線涂料測厚裝置還包括保護蓋；所述保護蓋覆蓋在所述傳感器發射器和所述傳感器接收器上。