[發明專利]自動避障跟蹤方法、系統、終端以及介質

有效

• 申請號: 202010211731.6
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111638709B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 竇廣正;李會川
• 申請（專利權）人: 上海黑眸智能科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 倪靜

本申請提供一種自動避障跟蹤方法、系統、終端以及介質，解決了現有的大部分關于自動追蹤技術在跟蹤目標時出現障礙時還需手動控制可移動裝置進行避障，從而導致浪費了大量人力和時間，降低了跟蹤的靈活度和準確度，進而使自動追蹤工作效率降低的問題。本申請基于計算機視覺技術、激光雷達自動建圖技術、路徑規劃和運動過程中的動態避障自主運動控制技術，結合起來實現在真實三維場景下的目標自主跟隨、引領功能以及任意點到點之間的自主定點移動功能，提高了跟隨控制的準確度和靈活度，定點移動的準確性及安全性。

技術領域

本申請涉及一種基于計算機視覺技術領域，特別是涉及一種自動避障跟蹤方法、系統、終端以及介質。

背景技術

現如今，人機交互技術正在迅猛發展，其中行人追蹤是人機交互中不可或缺的一部分，而在深度圖像中對行人進行自動追蹤也具有重要的意義。由于現有的大部分關于自動追蹤技術在跟蹤目標時出現障礙時還需手動控制可移動裝置進行避障，從而導致浪費了大量人力和時間，降低了跟蹤的靈活度和準確度，進而使自動追蹤工作效率降低。

申請內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本申請的目的在于提供一種自動避障跟蹤方法、系統、終端以及介質，用于解決現有的大部分關于自動追蹤技術在跟蹤目標時出現障礙時還需手動控制可移動裝置進行避障，從而導致浪費了大量人力和時間，降低了跟蹤的靈活度和準確度，進而使自動追蹤工作效率降低的問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本申請提供一種自動避障跟蹤方法，包括：接收來自所述可移動裝置的障礙物的掃描信息，并確立當前場景的二維地圖坐標系以及所述障礙物在所述二維地圖坐標系下的位置信息；采集位于所述可移動裝置前方指定范圍內的跟隨目標的RGB圖像信息和深度圖像信息，以獲得跟隨目標的位置以及所述跟隨目標在所述二維地圖坐標系下的坐標信息；采集所述移動裝置的位姿信息，并獲得所述移動裝置在所述二維地圖坐標系下的位置信息；根據所述可移動裝置與所述跟隨目標分別在所述二維地圖坐標系下的位置信息來確定所述可移動裝置跟隨所述跟隨目標的運行狀態信息，以控制所述可移動裝置與所述跟隨目標實現運動同步；根據所述運行狀態信息以及所述障礙物在所述二維地圖坐標系下的位置信息確定所述障礙物與所述可移動裝置的相對距離信息，并獲得用于確定觸發動態避障的動態避障信息；根據所述動態避障信息、所述可移動裝置以及跟隨目標在所述二維坐標系下的位置信息獲得所述可移動裝置在當前位置的避障路線規劃信息，以令所述可移動裝置對所述跟隨目標進行可避障的跟蹤。

于本申請的一實施例中，接收來自所述可移動裝置的障礙物的掃描信息，并確立當前場景的二維地圖坐標系以及所述障礙物在所述二維地圖坐標系下的位置信息的方式包括：接收來自所述可移動裝置的對于周邊環境的障礙物的掃描信息；建立當前場景的二維地圖坐標系；根據所述障礙物的掃描信息得到在相對世界坐標系下的障礙物的位置信息；將相對世界坐標系下的障礙物的位置信息轉換投影到所述二維地圖坐標系以獲得所述障礙物在所述二維地圖坐標系下的位置信息。

于本申請的一實施例中，采集位于所述可移動裝置前方指定范圍內的跟隨目標的RGB圖像信息和深度圖像信息，以獲得跟隨目標的位置以及所述跟隨目標在所述二維地圖坐標系下的坐標信息的方式包括：采集所述移動裝置前方一定距離內的RGB圖像信息和深度圖像信息，并進行對齊；利用分割算法將所述深度圖像分割為目標區域以及背景區域，進而確定跟隨目標；根據RGB圖像信息與所述深度圖像計算所述可移動裝置與所述跟隨目標的位置信息；將所述位置信息轉換為所述跟隨目標在所述二維地圖坐標系中的位置信息。

于本申請的一實施例中，所述采集所述移動裝置的位姿信息，并獲得所述移動裝置在所述二維地圖坐標系下的位置信息的方式包括：根據里程計和陀螺儀傳感器的信息解算可移動裝置的位姿信息；將該位姿信息轉換映射到二維地圖中，從而確立可移動裝置在該二維地圖世界坐標系中的位置信息。

于本申請的一實施例中，所述運動狀態信息包括：所述可移動裝置向所述跟隨目標方向運動的線速度值和角速度值。