[發(fā)明專利]自動避障跟蹤方法、系統(tǒng)、終端以及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010211731.6
• 申請日: 2020-03-24
• 公開（公告）號: CN111638709B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 竇廣正;李會川
• 申請（專利權(quán)）人: 上海黑眸智能科技有限責(zé)任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所(普通合伙) 31219
• 代理人: 倪靜

1.一種自動避障跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括：

接收來自可移動裝置的障礙物的掃描信息，并確立當(dāng)前場景的二維地圖坐標(biāo)系以及所述障礙物在所述二維地圖坐標(biāo)系下的位置信息；

采集位于所述可移動裝置前方指定范圍內(nèi)的跟隨目標(biāo)的RGB圖像信息和深度圖像信息，以獲得跟隨目標(biāo)的位置以及所述跟隨目標(biāo)在所述二維地圖坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息；

采集所述可移動裝置的位姿信息，并獲得所述可移動裝置在所述二維地圖坐標(biāo)系下的位置信息；

根據(jù)所述可移動裝置與所述跟隨目標(biāo)分別在所述二維地圖坐標(biāo)系下的位置信息來確定所述可移動裝置跟隨所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動狀態(tài)信息，以控制所述可移動裝置與所述跟隨目標(biāo)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動同步；

根據(jù)所述運(yùn)動狀態(tài)信息以及所述障礙物在所述二維地圖坐標(biāo)系下的位置信息確定所述障礙物與所述可移動裝置的相對距離信息，并獲得用于確定觸發(fā)動態(tài)避障的動態(tài)避障信息；

根據(jù)所述動態(tài)避障信息、所述可移動裝置以及跟隨目標(biāo)在所述二維地圖坐標(biāo)系下的位置信息獲得所述可移動裝置在當(dāng)前位置的避障路線規(guī)劃信息，以令所述可移動裝置對所述跟隨目標(biāo)進(jìn)行可避障的跟蹤。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動避障跟蹤方法，其特征在于，接收來自所述可移動裝置的障礙物的掃描信息，并確立當(dāng)前場景的二維地圖坐標(biāo)系以及所述障礙物在所述二維地圖坐標(biāo)系下的位置信息的方式包括：

接收來自所述可移動裝置的對于周邊環(huán)境的障礙物的掃描信息；

建立當(dāng)前場景的二維地圖坐標(biāo)系；

根據(jù)所述障礙物的掃描信息得到在相對世界坐標(biāo)系下的障礙物的位置信息；

將相對世界坐標(biāo)系下的障礙物的位置信息轉(zhuǎn)換投影到所述二維地圖坐標(biāo)系以獲得所述障礙物在所述二維地圖坐標(biāo)系下的位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動避障跟蹤方法，其特征在于，采集位于所述可移動裝置前方指定范圍內(nèi)的跟隨目標(biāo)的RGB圖像信息和深度圖像信息，以獲得跟隨目標(biāo)的位置以及所述跟隨目標(biāo)在所述二維地圖坐標(biāo)系下的坐標(biāo)信息的方式包括：

采集所述可移動裝置前方一定距離內(nèi)的RGB圖像信息和深度圖像信息，并進(jìn)行對齊；

利用分割算法將所述深度圖像分割為目標(biāo)區(qū)域以及背景區(qū)域，進(jìn)而確定跟隨目標(biāo)；

根據(jù)RGB圖像信息與所述深度圖像計(jì)算所述可移動裝置與所述跟隨目標(biāo)的位置信息；

將所述位置信息轉(zhuǎn)換為所述跟隨目標(biāo)在所述二維地圖坐標(biāo)系中的位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動避障跟蹤方法，其特征在于，所述采集所述可移動裝置的位姿信息，并獲得所述可移動裝置在所述二維地圖坐標(biāo)系下的位置信息的方式包括：

根據(jù)里程計(jì)和陀螺儀傳感器的信息解算可移動裝置的位姿信息；

將該位姿信息轉(zhuǎn)換映射到二維地圖坐標(biāo)系中，從而確立可移動裝置在該二維地圖坐標(biāo)系中的位置信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動避障跟蹤方法，其特征在于，所述運(yùn)動狀態(tài)信息包括：所述可移動裝置向所述跟隨目標(biāo)方向運(yùn)動的線速度值和角速度值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動避障跟蹤方法，其特征在于，所述跟隨目標(biāo)的運(yùn)動狀態(tài)包括：指定點(diǎn)靜止和/或運(yùn)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動避障跟蹤方法，其特征在于，所述可移動裝置包括：激光雷達(dá)傳感器。